[发明专利]一种车轮转角确定方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供了一种车轮转角确定方法、装置及设备，方法包括：标定过程中，实测获得车辆的转向圆心，基于该转向圆心与车辆的位置关系计算得到第一车轮转角；并获得基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；基于第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定转角校正参数；后续车辆行驶过程中，可以利用该转角校正参数，对基于传感器确定的当前车轮转角进行校正，校正后的车轮转角准确度较高。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，特别是涉及一种车轮转角确定方法、装置及设备。

背景技术

车辆驾驶场景中，通常需要确定车轮转角。举例来说，辅助驾驶场景中，需要基于车轮转角预测车辆轨迹线，以方便用户驾驶车辆。比如，可以在用户停车的过程中，向用户展示预测得到的车辆轨迹线，以方便用户将车辆驶入停车位。再比如，可以在用户倒车的过程中，向用户展示预测得到的车辆轨迹线，以减少车辆与其他物体发生碰撞的情况。

目前，通常是基于传感器采集的传感数据确定车轮转角。但是，由于传感器的精度较低，确定的车轮转角存在较大误差，准确度较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车轮转角确定方法、装置及设备，以提高车轮转角的准确度。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种车轮转角确定方法，包括：

获取当前车轮转角，所述当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的；

利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角；所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的。

可选的，获得所述转角校正参数的过程包括：

确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上；

基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心；

基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角；

获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；

基于所述第一车轮转角与所述第二车轮转角的差异，设定转角校正参数。

可选的，所述标定过程中，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合。

可选的，所述基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心，包括：

确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为所述车辆的转向圆心；所述第一后轴位置为：所述车辆位于所述初始位置时的后轴位置；所述第二后轴位置为：所述车辆位于所述终止位置时的后轴位置。

可选的，所述基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角，包括：

基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；

通过求解所述三角函数得到第一车轮转角。

可选的，所述获取当前车轮转角，包括：

获取当前CAN报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角；

所述获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角，包括：