[发明专利]连杆式四轴取件喷涂一体机械手

权利要求书

1.一种连杆式四轴取件喷涂一体机械手，其特征在于，包括：

固定底座(1)，所述固定底座(1)安装有X轴滑轨(11)、滑设于所述X轴滑轨(11)上的第一滑板(12)以及用于驱动所述第一滑板(12)沿所述X轴滑轨(11)滑动的X轴电机(10)；

移动机构(2)，包括滑设于所述第一滑板(12)的第二滑板(20)、设于所述第二滑板(20)上用于抓取物件的取件机构(4)和用于向物件喷淋液体的喷雾机构(5)，所述第二滑板(20)的顶部间隔设置有对应用于承载所述取件机构(4)和所述喷雾机构(5)的第一竖板(3)和第二竖板(30)，所述第二滑板(20)底部设有Y轴滑轨(21)以及驱动所述第二滑板(20)沿所述Y轴滑轨(21)滑动的Y轴电机(22)；所述移动机构(2)在所述X轴电机(10)工作时沿所述X轴滑轨(11)方向往复移动；

所述取件机构(4)包括枢轴连接于所述第一竖板(3)一端的取件连杆(41)、固定安装于所述第一竖板(3)另一端用于驱动所述取件连杆(41)转动的第一传动电机(40)、枢轴连接于所述取件连杆(41)末端且始终呈竖直状态的取件竖杆(42)以及设有所述取件竖杆(42)底部用于抓取物件的气动夹手(43)，所述取件连杆(41)在所述第一传动电机(40)驱动转动时带动所述取件竖杆(42)移动，并将所述气动夹手(43)推送到物件所在位置，以驱动所述气动夹手(43)抓取物件；

所述喷雾机构(5)包括枢轴连接于所述第二竖板(30)一端的喷雾连杆(51)、固定安装于所述第二竖板(30)另一端用于驱动所述喷雾连杆(51)转动的第二传动电机(56)、枢轴连接于所述喷雾连杆(51)末端且始终呈竖直状态的喷雾竖杆(52)以及设于所述喷雾竖杆(52)底部的喷雾器(53)；所述第二竖板(30)在所述第二传动电机(56)驱动转动时带动所述喷雾连杆(51)移动，将所述喷雾连杆(51)推送到模具相应的位置，以喷淋物件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一传动电机(40)的输出转轴上固定连接有角度驱动链轮(44)，所述取件竖杆(42)的顶端与所述取件连杆(41)的连接处设置有角度补偿链轮，所述角度驱动链轮(44)与所述角度补偿链轮之间设置有传动链条(45)，所述传动链条(45)用于带动所述取件竖杆(42)活动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述喷雾竖杆(52)的顶端固定连接有中部与所述喷雾连杆(51)的顶端铰接的偏角连杆(54)，所述第二竖板(30)上铰接有校正连杆(55)，所述校正连杆(55)的顶端与所述偏角连杆(54)的顶端铰接并与所述喷雾连杆(51)平行。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第二竖板(30)上设置有与所述第二传动电机(56)电连接的编码器(6)，用于将编码后的角度信号传递至所述第二传动电机(56)，以控制所述喷雾连杆(51)转动角度的大小。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述取件竖杆(42)的底端固定连接有翻转气缸(7)，所述翻转气缸(7)的缸体底端固定连接有驱动箱(71)，所述驱动箱(71)的底部铰接有与所述气动夹手(43)固定连接的翻转驱动块(72)，所述翻转气缸(7)的伸缩杆上设有一端与所述伸缩杆铰接、另一端与所述翻转驱动块(72)铰接的翻转连杆(73)，以驱动所述气动夹手(43)摆动。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述固定底座(1)和移动机构(2)上分别设置有密封盖板(10)。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第二滑板(20)侧壁上于邻近所述取件连杆(41)的一侧固定安装有两个第一限位组件(46)，两个所述第一限位组件(46)上分别设置有与所述取件连杆(41)位于同一平面上的第一缓冲件(460)。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二竖板(30)上于邻近所述喷雾连杆(51)一侧的设置有第二限位组件(57)，所述第二限位组件上(57)设置有与所述喷雾连杆(51)位于同一平面的第二缓冲件(570)。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，还包括电控箱(8)，所述电控箱(8)分别控制所述X轴电机(10)、所述Y轴电机(22)、所述第一传动电机(40)和所述第二传动电机(56)的运转。