[发明专利]连杆式四轴取件喷涂一体机械手

说明书

本发明公开了连杆式四轴取件喷涂一体机械手，包括固定底座，设有X轴滑轨以及滑设于X轴滑轨上的第一滑板以及设于第一滑板上用于驱动第一滑板沿X轴滑轨滑动的X轴电机；移动机构，包括滑设于第一滑板的第二滑板以及分别设于第二滑板上用于抓取物件的取件机构和用于喷雾的喷雾机构，第二滑板顶部设有前后间隔设置、分别用于承载取件机构和喷雾机构的第一竖板和第二竖板，第二滑板底部设有Y轴滑轨以及驱动第二滑板沿所述Y轴滑轨滑动的Y轴电机。本发明的连杆式四轴取件喷涂一体机械手，将取件连杆、喷雾连杆设置在一个移动机构上，降低了设备的复杂性，减少设备的占据的空间，提高了生产的效率。

技术领域

本发明涉及压铸机技术领域，具体是连杆式四轴取件喷涂一体机械手。

背景技术

压铸机即用于压力铸造的机器，包括热压室及冷压室两种。后都又分为直式 和卧式两种类型。压铸机在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开 模后可以得到固体金属铸件，最初用于压铸铅字。随着科学技术和工业生产的进 步，压铸技术已获得极其迅速的发展，逐步提升自动化、智能化水平，已基本实 现自动给汤、压铸、冷却、开模、取件、喷雾等工序。

然而，传统的压铸机在取件和喷雾的工序上往往设置两个活动平台承载，一 个活动平台用于承载取件机构进行活动，另一个活动平台用于承载喷雾机构，或 者是安装两台设备进行取件和喷雾，占据的空间大，生产效率低，无法满足现代 工业的发展的趋势。并且目前的压铸设备中一般采用多节的长杆进行联合驱动喷 雾和取件设备，运行过程中连杆的受力不均匀，容易导致驱动运转不顺畅，影响 产品质量和机器使用寿命。

发明内容

基于此，有必要针对压铸机在取件和喷雾工序中，设备占据的空间大，多节 连杆的联合驱动受力不均匀，容易导致驱动运转不顺畅的技术问题，提供一种连 杆式四轴取件喷涂一体机械手。

一种连杆式四轴取件喷涂一体机械手，该机械手包括：

固定底座，所述固定底座安装有X轴滑轨、滑设于所述X轴滑轨上的第一滑 板以及用于驱动所述第一滑板沿所述X轴滑轨滑动的X轴电机；

移动机构，包括滑设于所述第一滑板的第二滑板、设于所述第二滑板上用于 抓取物件的取件机构和用于向物件喷淋液体的喷雾机构，所述第二滑板的顶部间 隔设置有对应用于承载所述取件机构和所述喷雾机构的第一竖板和第二竖板，所 述第二滑板底部设有Y轴滑轨以及驱动所述第二滑板沿所述Y轴滑轨滑动的Y 轴电机；所述移动机构在所述X轴电机工作时沿所述X轴滑轨方向往复移动；

所述取件机构包括枢轴连接于所述第一竖板一端的取件连杆、固定安装于所 述第一竖板另一端用于驱动所述取件连杆转动的第一传动电机、枢轴连接于所述 取件连杆末端且始终呈竖直状态的取件竖杆以及设有所述取件竖杆底部用于抓 取物件的气动夹手，所述取件连杆在所述第一传动电机驱动转动时带动所述取件 竖杆移动，并将所述气动夹手推送到物件所在位置，以驱动所述气动夹手抓取物 件；

所述喷雾机构包括枢轴连接于所述第二竖板一端的喷雾连杆、固定安装于所 述第二竖板另一端用于驱动所述喷雾连杆转动的第二传动电机、枢轴连接于所述 喷雾连杆末端且始终呈竖直状态的喷雾竖杆以及设于所述喷雾竖杆底部的喷雾 器；所述第二竖板在所述第二传动电机驱动转动时带动所述喷雾连杆移动，将所 述喷雾连杆推送到模具相应的位置，以喷淋物件。

在其中一个实施例中，所述第一传动电机的输出转轴上固定连接有角度驱动 链轮，所述取件竖杆的顶端与所述取件连杆的连接处设置有角度补偿链轮，所述 角度驱动链轮与所述角度补偿链轮之间设置有传动链条，所述传动链条用于带动 所述取件竖杆活动。

在其中一个实施例中，所述喷雾竖杆的顶端固定连接有中部与所述喷雾连杆 的顶端铰接的偏角连杆，所述第二竖板上铰接有校正连杆，所述校正连杆的顶端 与所述偏角连杆的顶端铰接并与所述喷雾连杆平行。