[发明专利]一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法

权利要求书

1.一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.连接总线设备，确认总线信号正常收发；

b.调整车辆位置：将车辆静止停放在水平路面上，启动车辆；

c.获取车辆第一转向数据：通过CAN数据，控制方向盘转到0°，控制车辆以稳定车速低速行驶，驱动控制方向盘向右转动，第一转角值为α₁，α₁大于转向自由行程，通过CAN获取相邻两帧时间差Δt₁，车速v₁，通过组合惯导获取车辆朝向角度差ΔC₁；

d.获取车辆第二转向数据：通过CAN数据，控制方向盘转到0°，控制车辆以稳定车速低速行驶，驱动控制方向盘向左转动，第二转角值为α₂，α₂大于转向自由行程，通过CAN获取相邻两帧时间差Δt₂，车速v₂，通过组合惯导获取车辆朝向角度差ΔC₂；

e.计算获取方向盘自由行程：通过公式分别带入步骤c与步骤d中的数据，l为车辆轴距，i为转向系统角传动比，均为已知数据，最终可获取步骤c中的右侧自由行程φy，获取步骤d中左侧自由行程φz；

f.计算φy与φz的和，最终获得转向自由行程φ1。

2.根据权利要求1所述的一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，其特征是，重复步骤c至f，多次获取φ_n，并计算获得φ_n的算术平均值，φ_n的算术平均值为φ_nf＝(φ₁+φ₂+……+φ_n)/n。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，其特征是，

转动方向盘通过车辆驾驶安全员进行方向盘的转动或者通过软件控制指令使车辆方向盘转动相应角度。

4.根据权利要求3所述的一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，其特征是，

所述的车辆以均速低速进行运动，车辆速度应≤20km/h。

5.根据权利要求2所述的一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，其特征是，

所述的重复步骤c至f过程中分别以不同均速与不同转角值进行测量并获取数据。