[发明专利]一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法

说明书

本发明公开了一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，包括：连接总线设备，调整车辆位置，获取车辆第一转向数据，获取车辆第二转向数据，计算获取方向盘自由行程，计算φy与φz的和，最终获得车辆自由行程等步骤。该方法可以省去原有的车辆自由行程测量方法的繁琐步骤和复杂的机械设备，可通过车辆自有硬件完成车辆自由行程的精确测量。

技术领域

本发明涉及汽车转向系统领域，具体涉及一种汽车转向自由行程测量方法。

背景技术

汽车转向盘的自由行程是指转向盘在空转阶段的角行程。通常情况下自由行程为10°-30°。商用车转向自由行程通常较大，在对商用车进行自动驾驶横向控制时，为实现对转向的精确控制，需要对转向自由行程进行精确测量。

现有的汽车转向自由行程测量通常通过机械式检测装置进行测量或依靠角度传感器进行方向盘角度转动测量。但由于机械结构相对复杂，同时还需安装在转向盘上进行测量，整体操作较为繁琐。

发明内容

本发明提供了一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，以解决上述背景技术中的问题，利用组合惯导传感器进行车辆转向自由行程的测量，节省了硬件成本与测量的繁琐程度。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于组合惯导的汽车转向自由行程测量方法，包括以下步骤：

a.连接总线设备，确认总线信号正常收发；

b.调整车辆位置：将车辆静止停放在水平路面上，启动车辆；

c.获取车辆第一转向数据：通过CAN数据，控制方向盘转到0°，控制车辆以稳定车速低速行驶，驱动控制方向盘向右转动，第一转角值为α₁，α₁大于转向自由行程，通过CAN获取相邻两帧时间差Δt₁，车速v₁，通过组合惯导获取车辆朝向角度差ΔC₁；

d.获取车辆第二转向数据：通过CAN数据，控制方向盘转到0°，控制车辆以稳定车速低速行驶，驱动控制方向盘向左转动，第二转角值为α₂，α₂大于转向自由行程，通过CAN获取相邻两帧时间差Δt₂，车速v₂，通过组合惯导获取车辆朝向角度差ΔC₂；

e.计算获取方向盘自由行程：通过公式分别带入步骤c与步骤d中的数据，l为车辆轴距，i为转向系统角传动比，均为已知数据，最终可获取步骤c中的右侧自由行程φy，获取步骤d中左侧自由行程φz；

f.计算φy与φz的和，最终获得车辆自由行程φ1。

更加优选的，多次重复所述步骤c至f，多次获取φ_n，并计算获得φ_n的算术平均值，φ_n的算术平均值为φ_nf＝(φ₁+φ₂+……+φ_n)/n。

更加优选的，所述转动方向盘，可以通过车辆驾驶安全员进行方向盘的转动，也可以通过软件控制指令使车辆方向盘转动相应角度。

更加优选的，所述的车辆以均速低速进行运动，车辆速度应≤20km/h。

更加优选的，所述的重复步骤c至f过程中分别以不同均速与不同转角值进行测量并获取数据。

附图说明

图1自由行程测量方法流程图

具体实施方式