[发明专利]一种带电间隔防误入检测方法、介质及系统

权利要求书

1.一种带电间隔防误入检测方法，其特征在于，包括：

将双目相机设置在带电间隔周围，并采用所述双目相机实时采集所述带电间隔周围的左目图像和右目图像，其中，所述左目图像通过所述双目相机中的左目相机采集，所述右目图像通过所述双目相机中的右目相机采集；

实时跟踪所述左目图像中的角点，确定位置发生变化的角点的数量；

若所述位置发生变化的角点的数量达到设定阈值，则确定出现运动目标；

对检测到的角点进行三角剖分，确定运动目标所在区域；

分别对所述左目图像和所述右目图像进行特征点检测，并将检测得到的所述左目图像和所述右目图像的特征点进行匹配；

根据所述左目图像和所述右目图像匹配的且位于所述运动目标所在区域的特征点的水平坐标，计算该特征点的深度；

计算所述运动目标所在区域的所有特征点的深度的平均值，得到所述运动目标与所述带电间隔之间的距离；

若所述距离小于预设安全距离，则标记所述运动目标。

2.根据权利要求1所述的带电间隔防误入检测方法，其特征在于，所述实时跟踪检测所述左目图像中的角点的步骤之前，所述检测方法还包括：

采用Shi-Tomasi角点检测方法检测所述左目图像中的角点。

3.根据权利要求1所述的带电间隔防误入检测方法，其特征在于，所述特征点的深度的计算式为：

其中，Z表示特征点的深度，T表示所述双目相机的基线距，f表示所述双目相机的焦距，x_l表示所述左目图像中的特征点的水平坐标，x_r表示所述右目图像中的特征点的水平坐标。

4.根据权利要求1所述的带电间隔防误入检测方法，其特征在于：所述实时跟踪所述左目图像中的角点的方法为LK光流法。

5.根据权利要求1所述的带电间隔防误入检测方法，其特征在于：所述特征点的检测算法为ORB算法，所述特征点的匹配算法为快速最近邻匹配算法。

6.根据权利要求1所述的带电间隔防误入检测方法，其特征在于，所述确定运动目标所在区域的步骤之后，所述方法还包括：

将所述左目图像输入神经网络中，输出所述左目图像中的所述运动目标的类别；

根据所述运动目标的类别进行报警。

7.根据权利要求6所述的带电间隔防误入检测方法，其特征在于，所述根据所述运动目标的类别进行报警的步骤，包括：

若所述运动目标为人类，则发出提醒警报；

若所述运动目标为非人类，则发出驱逐警报。

8.根据权利要求6所述的带电间隔防误入检测方法，其特征在于，所述神经网络为YOLOv3神经网络。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1～8任一项所述的带电间隔防误入检测方法。

10.一种带电间隔防误入检测系统，其特征在于，包括：如权利要求9所述的计算机可读存储介质。