[发明专利]交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人

说明书

本申请提供一种交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人，包括轴承外圈、轴承内圈和滚道；滚道设置于轴承内圈和轴承外圈之间；滚道的数量设置为至少两个；每个滚道内均设置有滚子。根据本申请的交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人，能提高轴承承载能力和传动平稳性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人。

背景技术

目前，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。其中，波发生器由凸轮和柔性交叉滚子轴承组成，凸轮为椭圆形状，柔性交叉滚子轴承为圆形。因此较易实现小型化和轻量化，而且，因为啮合齿数多，所以能够产生更大转矩，并能实现更加精确的定位。

但是，由于目前的谐波减速器采用的都是单列滚子交叉滚子轴承，单列滚子交叉滚子轴承的缺点是：滚子交叉滚子轴承支撑点单一，造成承受载荷分布不均，容易造成滚道及滚子磨损严重，运转中伴有振动现象，平稳性差，承载力矩减小。

因此，如何提供一种能提高轴承承载能力和传动平稳性的交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人成为本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人，能提高轴承承载能力和传动平稳性。

为了解决上述问题，本申请提供一种交叉滚子轴承，包括：

轴承外圈；

轴承内圈；

和滚道；滚道设置于轴承内圈和轴承外圈之间；滚道的数量设置为至少两个；每个滚道内均设置有滚子。

优选地，交叉滚子轴承还包括通油槽；通油槽连通至少两个滚道。

优选地，轴承外圈由高碳合金结构钢材料制成；

和/或，轴承内圈由高碳合金结构钢材料制成。

优选地，滚道内表面的粗糙度为Ra0.05～0.2；和/或，滚道的全跳动小于0.002mm；和/或，交叉滚子轴承的两端面平行度小于0.005mm。

优选地，交叉滚子轴承的轴向长度为51.5-79mm。

优选地，滚道的数量设置为两个；

和/或，至少两个的滚道在交叉滚子轴承的轴向上依次布置；

和/或，至少两个的滚道相互平行。

根据本申请的再一方面，提供了一种谐波减速器，包括交叉滚子轴承，交叉滚子轴承为上述的交叉滚子轴承。

优选地，谐波减速器还包括刚性齿轮；刚性齿轮的齿部硬度为H1；交叉滚子轴承的硬度为H2；其中，H1H2。

优选地，谐波减速器还包括中轴；中轴设置有轴向通孔；轴向通孔为过线孔；

和/或，轴向通孔的横截面直径为14mm-46mm。

根据本申请的再一方面，提供了一种机器人，包括谐波减速器，谐波减速器为上述的谐波减速器。

本申请提供的交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人，使得轴承的受力支撑点变为至少两处，使得受力均匀、平稳。由于分布受力均匀，使轴承滚道单位面积上承受的压力相对减小，进而能提高轴承承载能力和传动平稳性。

附图说明

图1为本申请实施例的交叉滚子轴承的结构示意图；

图2为本申请实施例的轴承外圈的结构示意图；