[发明专利]一种中心线的处理方法及装置

说明书

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，以及提供一种中心线的处理方法及装置，该方法包括：通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令；根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。本申请实施例能够提高中心线整体的平滑度。

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种中心线的处理方法及装置。

背景技术

近年来，随着人工智能的发展，无人驾驶技术取得了较大的进步，高精度地图是目前无人驾驶技术的必备环节，而车道中心线数据是高精度地图的核心内容，车辆通常需要沿着高精度地图的车道中心线数据中给定的一连串坐标点组成的中心线作为预定轨迹进行自动驾驶，而为了达到车辆平稳驾驶的目的，需要让中心线尽可能平滑，中心线的平滑度是高精度地图的车道中心线数据的质量的重要体现。

目前通常针对每个单个路段（lane）计算得到各路段的中心线，车辆沿着各路段的中心线作为行驶轨迹进行自动驾驶。

但是，上述方式容易造成lane与lane切换时行驶轨迹的曲率不连续，如果车辆按照该行驶轨迹自动驾驶，会导致乘车体验下降。可见，上述方式的中心线整体的平滑度有待提高。

发明内容

本申请实施例提供了一种中心线的处理方法及装置，能够提高中心线整体的平滑度。

第一方面中，本申请实施例提供一种中心线的处理方法，包括：通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；

根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；

分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；

对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；

根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的步骤，之后还包括：

在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；其中：

所述第一平滑中心线的中心点为所述第一平滑中心线上依序排列的离散点，所述第二平滑中心线的中心点为所述第二平滑中心线上依序排列的离散点。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线的步骤，之后还包括：

在合并过程中计算所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据；

确定所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；

将所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据，更新为所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据。