[发明专利]单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，包括以下步骤：

建立单舵轮AGV车的运动模型；

按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；

获取激光器运行路线数据；

计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；

根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。

2.根据权利要求1所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述建立单舵轮AGV车的运动模型，具体为：

将单舵轮AGV车视为由一个舵轮和两个固定从动轮的运动模型,AGV车的运动可视为围绕一个圆心的圆周运动，该圆心是两个固定从动轮轮所在直线与舵轮方向垂线的交点。

3.根据权利要求1或2所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述运动模型为：

Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s

Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s

Delt_a＝dth_angle

式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。

4.根据权利要求1所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述设定的路线为8字形路线。

5.根据权利要求1所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述激光器运行路线数据为(x，y，a)，其中，(x，y)为激光器的定位坐标，a为激光器的运动角度。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述计算激光器与AGV车体运动中心的偏差，具体为：通过最小二乘法计算激光器与AGV车体运动中心的最小误差偏移量。

7.一种单舵轮AGV车自动校准的装置，其特征是，包括：

模型建立模块，用于建立单舵轮AGV车的运动模型；

车体控制模块，用于按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；

数据获取模块，用于获取激光器运行路线数据；

偏差计算模块，用于计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；

校准模块，用于根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。

8.根据权利要求7所述的单舵轮AGV车自动校准的装置，其特征是，所述运动模型为：

Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s

Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s

Delt_a＝dth_angle

式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。