[发明专利]单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备

说明书

本发明公开了一种单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备，方法包括以下步骤：建立单舵轮AGV车的运动模型；按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；获取激光器运行路线数据；计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。本发明不仅操作简单，而且在不需要额外的设备基础上大大提高了单舵轮AGV车的校准精准度。

技术领域

本发明涉及一种单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备，属于AGV校准技术领域。

背景技术

AGV控制需要根据AGV的运动中心的位置进行控制，这就需要定位部分将激光器的定位点转移到车体中心的定位点。这个转移的过程就需要激光器相对车体中心的位置偏差。要想车流畅运动，就要求计算的这个偏差比较精准。

目前计算单舵轮底盘车运动中心位置的方法一般是直接用图纸参数。因为单舵轮底盘车一般工作区域较大，对运行的精准度要求较低，所以这种方法虽然会有误差，但对实际使用的影响很小，因此一直使用旧方法。当多辆车同时工作时，就需要对车与车之间的误差进行单独较准，此时一般使用已一辆车为基准，将这辆车开到一个固定位置，记录坐标，然后载将其余车开到相同位置查看坐标和第一辆车坐标的偏差，通过修改激光器偏差将所有车在统一位置的定位相同，消除不同车间的误差。

但是，当随着现在工作环境变复杂对运动的精准度变高之后，这种方法变不适合了，就需要找一种能精准计算激光器和车体运动中心偏差的方法。并且将多车一致性的较准来拿出来，不通过修改单车的激光器偏差实现。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备，不仅操作简单，而且在不需要额外的设备基础上大大提高了单舵轮AGV车的校准精准度。

本发明解决其技术问题采取的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供的一种单舵轮AGV车自动校准的方法，包括以下步骤：

建立单舵轮AGV车的运动模型；

按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；

获取激光器运行路线数据；

计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；

根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述建立单舵轮AGV车的运动模型，具体为：

将单舵轮AGV车视为由一个舵轮和两个固定从动轮的运动模型,AGV车的运动可视为围绕一个圆心的圆周运动，该圆心是两个固定从动轮轮所在直线与舵轮方向垂线的交点。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述运动模型为：

Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s

Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s

Delt_a＝dth_angle

式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。