[发明专利]机器人助推方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人助推方法，其特征在于，应用于第一机器人，在所述第一机器人的助推位置设置有压力传感器，其中，所述助推位置用于第二机器人抵持所述第一机器人并进行助推；所述机器人助推方法包括：

第一机器人检测斜坡的上坡面坡度信息，基于所述坡度信息确定是否需要助推；

若需要助推，则向第二机器人发送助推请求，以指示所述第二机器人前往所述第一机器人的当前位置；

与所述第二机器人建立共享通信；

控制所述第二机器人调整位姿，以使所述第二机器人的位姿与所述第一机器人的位姿相一致；

生成驱动指令，在根据所述驱动指令驱动所述第一机器人的同时，根据所述驱动指令生成目标驱动指令，并通过所述共享通信将所述目标驱动指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述目标驱动指令进行助推；

通过所述压力传感器获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的压力值；

根据所述压力值确定所述第一机器人的位姿是否与所述第二机器人的位姿相一致；或根据所述压力值确定所述第二机器人是否对所述第一机器人提供助推力。

2.如权利要求1所述的机器人助推方法，其特征在于，所述与所述第二机器人建立共享通信，包括：

向预设云服务器发送用于请求控制所述第二机器人的控制请求；

检测是否接收到所述预设云服务器基于所述控制请求反馈的确认信息，其中，所述预设云服务器根据所述控制请求判断所述第一机器是否具有对所述第二机器人的控制权限，并根据判断结果生成所述确认信息；

若接收到所述确认信息，则根据所述确认信息与所述第二机器人建立共享通信。

3.如权利要求1所述的机器人助推方法，其特征在于，所述根据所述驱动指令生成目标驱动指令，包括：

解析所述驱动指令，以获得驱动参数；

对所述驱动参数进行调整以形成目标驱动参数；

根据所述目标驱动参数生成所述目标驱动指令。

4.如权利要求1所述的机器人助推方法，其特征在于，所述向第二机器人发送助推请求，包括：

生成助推请求，将所述助推请求发送至预设云服务器，以供所述预设云服务器确定第二机器人后将所述助推请求发送至所述第二机器人；或

检测预设范围内是否存在第二机器人，若存在所述第二机器人，则生成助推请求，将所述助推请求发送至所述第二机器人。

5.如权利要求1所述的机器人助推方法，其特征在于，所述控制所述第二机器人调整位姿，以使所述第二机器人的位姿与所述第一机器人的位姿相一致，包括：

在接收到所述第二机器人基于所述助推请求而反馈的响应信号时，识别所述第二机器人的当前位姿，其中，所述第二机器人在到达所述第一机器人的当前位置时，则向所述第一机器人发送响应信号；

若所述第二机器人的位姿与所述第一机器人的位姿不一致时，则通过所述共享通信控制所述第二机器人移动调整位姿，以使所述第二机器人的位姿与所述第一机器人的位姿相一致。

6.如权利要求1所述的机器人助推方法，其特征在于，所述基于所述坡度信息确定是否需要助推，包括：

根据所述坡度信息和预设坡度载重表，确定所述斜坡的上坡面可承载的最大负载值；

获取所述第一机器人的当前负载的重量；

若所述第一机器人的当前负载的重量大于所述最大负载值，则确定需要助推；

若所述第一机器人的当前负载的重量小于或等于所述最大负载值，则确定不需要助推。