[发明专利]自动驾驶车辆信息生成方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆信息生成方法，包括：

获取目标车辆的目标车辆信息，其中，所述目标车辆信息包括：目标车辆感知范围信息、目标车辆位置信息、目标车辆速度值和目标车辆等待时间；

对所述目标车辆信息进行障碍物检测以生成障碍物车辆信息，其中，所述对所述目标车辆信息进行障碍物检测以生成障碍物车辆信息，包括：

获取待检测障碍物车辆信息，其中，所述待检测障碍物车辆信息包括：待检测障碍物车辆位置信息和待检测障碍物车辆速度值；

响应于确定所述待检测障碍物车辆位置信息对应的位置在所述目标车辆感知范围信息对应的范围内，将所述待检测障碍物车辆位置信息确定为障碍物车辆位置信息，以及将所述待检测障碍物车辆速度值确定为障碍物车辆速度值；

基于所述障碍物车辆位置信息和所述障碍物车辆速度值，生成障碍物车辆信息；

响应于确定所述障碍物车辆信息和所述目标车辆信息满足变道条件，生成目标车辆变道信息，其中，所述生成目标车辆变道信息，包括：

基于所述障碍物车辆位置信息和所述目标车辆位置信息，生成间隔距离；

基于所述障碍物车辆速度值和所述目标车辆速度值，生成车辆相对速度值；

基于所述间隔距离和所述车辆相对速度值，生成碰撞时间；

响应于确定所述障碍物车辆速度值、所述目标车辆等待时间和所述碰撞时间满足车辆变道条件组，获取地图道路信息集，其中，所述车辆变道条件组包括：所述障碍物车辆速度值超过预设速度阈值，所述目标车辆等待时间超过预设等待阈值和所述碰撞时间大于预设碰撞时间；

响应于确定所述障碍物车辆信息和所述目标车辆信息不满足变道条件，生成目标车辆直行信息；

将所述目标车辆变道信息或所述目标车辆直行信息作为模拟数据，发送至所述目标车辆的控制设备，其中，所述控制设备用于控制所述目标车辆按照所述模拟数据行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标车辆信息还包括：目标车辆规划道路信息；以及

所述方法还包括：

从所述地图道路信息集中选择满足预设条件的地图道路信息作为目标地图道路信息，得到目标地图道路信息集；

基于所述目标车辆规划道路信息，从所述目标地图道路信息集中筛选出满足预设变道条件的目标地图道路信息作为预变道道路信息，得到预变道道路信息集；

基于所述预变道道路信息集，生成所述目标车辆变道信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述生成目标车辆直行信息，包括：

基于所述间隔距离和所述目标车辆速度值，通过以下公式，生成目标速度值：

，

其中，表示所述目标速度值，表示所述目标车辆速度值，表示所述间隔距离，表示时间，表示限速参数，表示阈值距离，其中，所述阈值距离的取值范围为[0.2m，0.5m]；

基于所述目标速度值，生成目标车辆直行信息。