[发明专利]多物料对叉码垛机械手

权利要求书

1.多物料对叉码垛机械手，用于对处于空间狭小的成排细长棒料（w）进行逐层码垛，包括起同步支撑作用的第一跨越机架（1a）和第二跨越机架（1b），用于同步转运的第一运载机架（2a）和第二运载机架（2b），用于同步上下运动的第一升降机架（3a）和第二升降机架（3b），其特征在于在第一升降机架（3a）和第二升降机架（3b）之间还设有横梁（h）,在横梁（h）的下方还设有用于搬运成排细长棒料（w）第一叉手（4a）和第二叉手（4b），所述第一叉手（4a）和第二叉手（4b）可以相互靠近和远离来适用于多种长度的细长棒料（w）的转运。

2.根据权利要求1所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第一叉手（4a）上还设有第一叉板（4a1）和第一压板（4a2），所述第一压板（4a2）设于第一叉板（4a1）的上方且可以相对于第一叉板（4a1）做上下运动，通过第一叉板（4a1）和第一压板（4a2）的相互夹紧可以固定细长棒料（w）的第一端部。

3.根据权利要求2所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第二叉手（4b）上还设有第二叉板（4b1）和第二压板（4b2），所述第二压板（4b2）设于第二叉板（4b1）的上方且可以相对于第二叉板（4b1）做上下运动，通过第二叉板（4b1）和第二压板（4b2）的相互夹紧可以固定细长棒料（w）的第二端部。

4.根据权利要求3所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第一叉板（4a1），第一压板（4a2），第二叉板（4b1），第二压板（4b2）沿平行于成排细长棒料（w）转运方向的长度大于或者等于成排细长棒料（w）的排列宽度，且第一压板（4a2）平行于第一叉板（4a1），第二压板（4b2）平行于第二叉板（4b1），保证第一叉手（4a）和第二叉手（4b）可同步压紧成排细长棒料（w）的两端。

5.根据权利要求4所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第一压板（4a2）和第二压板（4b2）的下端均设有凹槽，在凹槽内均设有一柔性材料，所述柔性材料的高度延伸到凹槽之外，所述柔性材料可以是橡胶或者尼龙，所述柔性材料可以保证第一压板（4a2）和第二压板（4b2）均匀的压紧成排的细长棒料（w）。

6.根据权利要求5所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于第一叉手（4a）上还设有第一微调装置（4a3），所述第一微调装置（4a3）可以调整第一叉手（4a）的第一叉板（4a1）和第一压板（4a2）夹紧成排细长棒料（w）第一端的夹紧位置，以保证第一叉手（4a）可以充分固定成排细长棒料（w）的第一端。

7.根据权利要求6所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于第二叉手（4b）上还设有第二微调装置（4b3），所述第二微调装置（4b3）可以调整第二叉手（4b）的第二叉板（4b1）和第二压板（4b2）夹紧成排细长棒料（w）第二端的夹紧位置，以保证第二叉手（4b）可以充分固定成排细长棒料（w）的第二端。