[发明专利]多物料对叉码垛机械手

说明书

在现代化全自动焊管生产线领域中，细长棒料的成品有时需要成排堆叠成捆状，现有的码垛系统通常为多个单侧叉板从成排细长棒料一侧直接叉起然后运送到堆叠设备中，并且在码放完毕成排细长棒料后需要从其侧方退出，但是在空间狭小的区域中通常在叉起和码放成排细长棒料时没有足够的空间允许多个单侧叉板进入和退出，所以本技术方案公开了一套不占用细长棒料区域空间的多物料对叉码垛机械手，通过设置有相互对应的第一叉手和第二叉手在成排细长棒料的两端同步叉起整排细长棒料并运送到堆叠设备中，解决了空间狭小区域无法进入多个单侧叉板的码垛系统的难题。

技术领域

本发明涉及自动化生产线中的细长棒料逐层码垛技术领域，具体为一种成排细长棒料在空间狭小区域搬运领域的多物料对叉码垛机械手。

背景技术

在现代化全自动焊管生产线领域中，细长棒料的成品有时需要成排堆叠成捆状，这就需要一套码垛系统将成排的细长棒料逐层堆叠。现有的码垛系统通常为多个单侧叉板从成排细长棒料一侧直接叉起然后运送到堆叠设备中，但是这样的设备需要多个单侧叉板从成排细长棒料的侧方进入细长棒料的所在区域，并且在码放完毕成排细长棒料后需要从其侧方退出，这就需要在叉起和码放成排细长棒料的区域中有足够的空间让多个单侧叉板进入和退出。但是在空间狭小的区域中通常在叉起和码放成排细长棒料的区域中没有足够的空间允许多个单侧叉板进入和退出，这就需要本领域的技术人员设计一套可以适用于空间狭小区域的码垛系统，所以为了解决这样的问题，设计一套不占用细长棒料区域空间的多物料对叉码垛机械手成为了必然趋势。

发明内容

本发明实施例提供了一套不占用细长棒料区域空间的多物料对叉码垛机械手，用于将处于空间狭小区域的成排细长棒料运输到堆叠设备中，通过设置有相互对应的第一叉手和第二叉手在成排细长棒料的两端同步叉起整排细长棒料并运送到堆叠设备中，解决了空间狭小区域无法进入多个单侧叉板的码垛系统的难题。

一方面，多物料对叉码垛机械手，用于对处于空间狭小的成排细长棒料w进行逐层码垛，包括起同步支撑作用的第一跨越机架1a和第二跨越机架1b，用于同步转运的第一运载机架2a和第二运载机架2b，用于同步上下运动的第一升降机架3a和第二升降机架3b，其特征在于在第一升降机架3a和第二升降机架3b之间还设有横梁h,在横梁h的下方还设有用于搬运成排细长棒料w第一叉手4a和第二叉手4b，所述第一叉手4a和第二叉手4b可以相互靠近和远离来适用于多种长度的细长棒料w的转运。

根据本发明实施例的一个方面，所述第一叉手4a上还设有第一叉板4a1和第一压板4a2，所述第一压板4a2设于第一叉板4a1的上方且可以相对于第一叉板4a1做上下运动，通过第一叉板4a1和第一压板4a2的相互夹紧可以固定细长棒料w的第一端部。

根据本发明实施例的一个方面，所述第二叉手4b上还设有第二叉板4b1和第二压板4b2，所述第二压板4b2设于第二叉板4b1的上方且可以相对于第二叉板4b1做上下运动，通过第二叉板4b1和第二压板4b2的相互夹紧可以固定细长棒料w的第二端部。

根据本发明实施例的一个方面，所述第一叉板4a1，第一压板4a2，第二叉板4b1，第二压板4b2沿平行于成排细长棒料w转运方向的长度大于或者等于成排细长棒料w的排列宽度，且第一压板4a2平行于第一叉板4a1，第二压板4b2平行于第二叉板4b1，保证第一叉手4a和第二叉手4b可同步压紧成排细长棒料w的两端。

根据本发明实施例的一个方面，所述第一压板4a2和第二压板4b2的下端均设有凹槽，在凹槽内均设有一柔性材料，所述柔性材料的高度延伸到凹槽之外，所述柔性材料可以是橡胶或者尼龙，所述柔性材料可以保证第一压板4a2和第二压板4b2均匀的压紧成排的细长棒料w。

根据本发明实施例的一个方面，第一叉手4a上还设有第一微调装置4a3，所述第一微调装置4a3可以调整第一叉手4a的第一叉板4a1和第一压板4a2夹紧成排细长棒料w第一端的夹紧位置，以保证第一叉手4a可以充分固定成排细长棒料w的第一端。