[发明专利]电机驱动系统及机器人

说明书

提供能够实现小型化以及低成本化的电机驱动系统及机器人。电机驱动系统的特征在于，具备：电机；驱动控制电路，控制所述电机的驱动；电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。

技术领域

本发明涉及电机驱动系统及机器人。

背景技术

近年来，由于在工厂中人工费的上涨、人材不足，从而通过各种机器人、其机器人周边设备，加速了由劳力能够进行的作业的自动化。另外，在使机器人所具备的机械臂大型化时、使机器人的驱动速度变快时，有必要提高向驱动机械臂的电机供给的电力。为了实现这些，例如，考虑有使用专利文献1所示那样的电源电路。在专利文献1的电源电路中，将电源串联地连接而提高了输出的电压。

可是，例如设想由于电源的故障等，向电机供给的电压变得过高。这种情况下，存在电机发生故障，或机械臂的速度变得过快的风险。为了防止这样的情况，使用有检测电源是否正常运转的监视电路。监视电路检测电源的电压，若检测到的电压在阈值以上，则能够停止向电机供给电力。这样的监视电路的故障电压有必要充分地大于监视的电源的输出电压。

专利文献1：日本特开昭62-140795号公报

然而，如上所述，由于随着提高电源的输出电压，也需要使监视电路的故障电压变高，因此会使用大型的监视电路，而作为装置整体会导致大型化以及高成本化。

发明内容

本发明是为了解决上述的技术问题的至少一部分而完成的，可以通过以下内容来实现。

本应用例的电机驱动系统的特征在于，具备：电机；驱动控制电路，控制所述电机的驱动；电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。

本应用例的机器人的特征在于，具备：机械臂；电机，驱动所述机械臂；驱动控制电路，控制所述电机的驱动；电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。

附图说明

图1是具备本发明的电机驱动系统的第一实施方式的机器人系统的示意结构图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的电机驱动系统的功能框图。

图4是示出图3所示的第一检测电路所具备的第一比较器的电路图。

图5是示出图3所示的第二检测电路所具备的第二比较器的电路图。

图6是示出本发明的电机驱动系统的第二实施方式所具备的电源装置的功能框图。

附图标记说明