[发明专利]一种无人机精准降落方法及系统

权利要求书

1.一种无人机精准降落方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：将定位标签贴在无人机上；

S2：无人机到达降落区域后，定位标签发射定位申请帧，并匀速下降；

S3：不同定位基站接收定位标签发射的定位申请帧后，分别测量定位标签发出的申请帧到达各定位基站的时间差；

S4：各定位基站将时间差发送至位置管理终端，位置管理终端对时间差进行处理得出定位标签与各定位基站之间的中心点坐标偏差值；

S5：无人机从位置管理终端获取中心点坐标偏差值，然后对位置偏差值进行处理得到无人机位置调节的控制量，再根据控制量对无人机水平位置进行调节；

S6：判断无人机是否降落到地面，若没降落到地面，则返回S2；若降落到地面，则结束操作。

2.根据权利要求1所述一种无人机精准降落方法，其特征在于，S2中无人机匀速下降的下降速度不超过0.5m/s。

3.根据权利要求1或2所述一种无人机精准降落方法，其特征在于，无人机匀速下降的下降速度为0.5m/s。

4.根据权利要求3所述一种无人机精准降落方法，其特征在于，各定位基站之间的中心点坐标为无人机降落的目标点。

5.根据权利要求1或4所述一种无人机精准降落方法，其特征在于，S5中所述无人机通过无线传输的方式从位置管理终端获取中心点坐标偏差值。

6.根据权利要求5所述一种无人机精准降落方法，其特征在于，S5中无人机通过PID算法对位置偏差值进行处理得到无人机位置调节的控制量。

7.一种无人机精准降落系统，其特征在于，所述系统包括：至少三个定位基站、定位标签、位置管理终端；

所述定位标签用于贴在无人机上，并发送申请帧给定位基站；

所述定位基站用于接收定位标签发送的申请帧，并实现定位标签发出的申请帧到达各定位基站的时间差的测量；并将时间差发送给位置管理终端；

所述位置管理终端对时间差进行处理得出定位标签与各定位基站之间的中心点坐标偏差值；并将偏差值发送给无人机；无人机根据偏差值对无人机的水平位置进行调整。

8.根据权利要求7所述一种无人机精准降落系统，其特征在于，所述定位基站的数量为4个。

9.根据权利要求8所述一种无人机精准降落系统，其特征在于，所述4个定位基站不处于同一直线上，定位基站之间的中心点坐标为无人机降落的目标点。

10.根据权利要求7-9任一项所述一种无人机精准降落系统，其特征在于，所述定位标签呈周期性、且不间断的发送申请帧。