[发明专利]一种无人机精准降落方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人机精准降落方法及系统，所述系统包括：至少三个定位基站、定位标签、位置管理终端；所述方法包括：S1：将定位标签贴在无人机上；S2：定位标签发射定位申请帧，并匀速下降；S3：测量定位标签发出的申请帧到达各定位基站的时间差；S4：位置管理终端对时间差进行处理得出定位标签与各定位基站之间的中心点坐标偏差值；S5：无人机从位置管理终端获取中心点坐标偏差值，然后对位置偏差值进行处理得到无人机位置调节的控制量，再根据控制量对无人机水平位置进行调节；S6：判断无人机是否降落到地面，若没降落到地面，则返回S2；若降落到地面，则结束操作。本发明可提高无人机降落的精度。

技术领域

本发明涉及无人机领域，更具体地，涉及一种无人机精准降落方法及系统。

背景技术

目前最通用的位置信息获取方式主要通过GPS、气压计、磁罗盘等多传感器融合出来的数据，因为GPS获取的经纬度、高度信息受到GPS卫星和GPS接收机传输的距离、传输过程中气象干扰、建筑物遮蔽等干扰，降落精度在10米左右，满足不了小面积的无人机降落平台；RTK差分技术的引入，理想的情况下能够达到厘米级降落，但对于超视距异地起降的无人机，基站版RTK满足不了距离要求、网络版RTK在飞行过程中如果网络断开连接，重连后的位置信息会不准确，也不能达到厘米级别的精准降落；对于末端的精准降落场景另外一种方式是视觉引导降落，通过摄像头捕捉地面靶标的图像来判断无人机的自身位置，但是视觉引导降落对于摄像头成像、白天过曝、夜晚光线不足等条件敏感，也不完全稳定的实现精准降落需求。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的无人机降落精度不够高的缺陷，提供一种无人机精准降落方法及系统。

所述方法包括以下步骤：

S1：将定位标签贴在无人机上；

S2：无人机到达降落区域后，定位标签发射定位申请帧，并匀速下降；

S3：不同定位基站接收定位标签发射的定位申请帧后，分别测量定位标签发出的申请帧到达各定位基站的时间差；

S4：各定位基站将时间差发送至位置管理终端，位置管理终端对时间差进行处理得出定位标签与各定位基站之间的中心点坐标偏差值；

S5：无人机从位置管理终端获取中心点坐标偏差值，然后对位置偏差值进行处理得到无人机位置调节的控制量，再根据控制量对无人机水平位置进行调节；

S6：判断无人机是否降落到地面，若没降落到地面，则返回S2；若降落到地面，则结束操作。

优选地，S2中无人机匀速下降的下降速度不超过0.5m/s。

优选地，无人机匀速下降的下降速度为0.5m/s。

优选地，各定位基站之间的中心点坐标为无人机降落的目标点。

优选地，S5中所述无人机通过无线传输的方式从位置管理终端获取中心点坐标偏差值。

优选地，S5中无人机通过PID算法对位置偏差值进行处理得到无人机位置调节的控制量。

本发明所述无人机精准降落系统，包括：至少三个定位基站、定位标签、位置管理终端；

所述定位标签用于贴在无人机上，并发送申请帧给定位基站；

所述定位基站用于接收定位标签发送的申请帧，并实现定位标签发出的申请帧到达各定位基站的时间差的测量；并将时间差发送给位置管理终端；

所述位置管理终端对时间差进行处理得出定位标签与各定位基站之间的中心点坐标偏差值；并将偏差值发送给无人机；无人机根据偏差值对无人机的水平位置进行调整。

优选地，所述定位基站的数量为4个。