[发明专利]一种充电方法、移动机器人和充电桩

权利要求书

1.一种利用充电桩对移动机器人进行充电的方法，其特征在于，应用于移动机器人中，所述移动机器人包含第一充电电极、充电电池、连接于所述第一充电电极和所述充电电池之间的第一继电器，所述方法包括：

利用LoRa与充电桩建立无线通信；

控制所述移动机器人后退，使所述第一充电电极朝向所述充电桩的第二充电电极移动；

在所述第一充电电极接触到所述第二充电电极时，触发所述充电桩上的行程开关，接收所述充电桩发送的停止后退信号，所述充电桩在发送所述停止后退信号后，闭合电压转换器和所述第二充电电极之间的第二继电器；

闭合所述第一继电器，通过与所述第二充电电极对接的第一充电电极向所述充电电池充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述闭合所述第一继电器，通过与所述第二充电电极对接的第一充电电极向所述充电电池充电之后，所述方法还包括：

接收所述充电桩在充电过程中实时发送的充电监测参数，所述充电监测参数包括充电电压、充电电流和温度信息中的至少一种；

根据所述充电监测参数判定所述充电桩的充电状态；

当所述充电状态异常时，向所述充电桩发送停止充电命令，断开所述第一继电器，所述停止充电命令用于触发所述充电桩断开所述第二充电电极。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述闭合所述第一继电器，通过与所述第二充电电极对接的第一充电电极向所述充电电池充电之后，所述方法还包括：

获取所述充电电池的电量；

在所述充电电池的电量达到被充满电的预定电量后，向所述充电桩发送停止充电命令，断开所述第一继电器，所述停止充电命令用于触发所述充电桩断开所述第二充电电极。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用LoRa与充电桩建立无线通信之前，所述方法还包括：

加载地图，所述地图中标注有充电桩位置；

在所述充电电池的电量低于预定阈值时，根据所述地图自主导航行驶至选定的充电桩前方；

所述利用LoRa与充电桩建立无线通信，包括：

利用LoRa发起连接请求，等待所述充电桩回复连接应答；

在接收到所述充电桩发送的连接应答时，与所述充电桩建立无线通信；

在发送所述连接请求后的预定时长内未接收到所述充电桩发送的连接应答时，进行报警提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用LoRa与充电桩建立无线通信之后，所述方法还包括：

通过建立的所述无线通信向所述充电桩发送所需充电电压，所述所需充电电压用于触发所述充电桩调整电压转换器的输出电压至所述所需充电电压，向所述移动机器人发送用于指示正常充电的充电通知；

接收所述充电通知，执行所述控制所述移动机器人后退的步骤。

6.一种利用充电柱对移动机器人进行充电的方法，其特征在于，应用于充电桩中，所述充电桩包含第二充电极、电压转换器、行程开关、连接于所述第二充电电极和所述电压转换器之间的第二继电器，所述方法包括：

利用LoRa与移动机器人建立无线通信；

在所述行程开关被所述移动机器人后退触发时，生成停止后退信号，所述行程开关被触发时，所述第二充电电极和所述移动机器人中的第一充电电极接触对接；

将所述停止后退信号发送给所述移动机器人，所述停止后退信号用于触发所述移动机器人停止后退，闭合所述移动机器人中的充电电池和所述第充电极之间的第一继电器；

闭合所述第二继电器；

通过所述第二充电电极与对接的所述第一充电电极向所述充电电池充电。