[发明专利]一种充电方法、移动机器人和充电桩

说明书

本申请揭示了一种充电方法、移动机器人和充电桩，该充电方法包括利用LoRa与充电桩建立无线通信；控制移动机器人后退，使第一充电电极朝向充电桩的第二充电电极移动；在第一充电电极接触到第二充电电极时，触发充电桩上的行程开关，接收充电桩发送的停止后退信号，充电桩在发送停止后退信号后，闭合电压转换器和第二充电电极之间的第二继电器；闭合第一继电器，通过与第二充电电极对接的第一充电电极向充电电池充电。本申请在充电桩上设置行程开关，当移动机器人后退触发该行程开关后，充电桩和移动机器人才闭合各自的继电器，以实现充电桩的充电电极与移动机器人的充电电极对接充电的功能，保证了充电的安全性。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，涉及一种充电方法、移动机器人和充电桩。

背景技术

移动机器人一般内置电池，在电量不足时，需要将移动机器人靠近充电装，移动机器人本体上的充电电极与充电桩上的充电电极对接，然后进行充电。

移动机器人本体的充电电极一般安装在移动机器人尾部，充电电极与电池相连。充电桩内置电池充电器，充电器的输出端连接至充电桩的充电电极上，当移动机器人的充电电极与充电桩的充电电极接触后，充电桩内的充电器即可为移动机器人充电。

移动机器人缓慢后退，直至移动机器人充电电极与充电桩充电电极接触上，有充电电流产生，移动机器人检测到充电电流后停止后退。

移动机器人充电电极直接与电池相连，相当于把电池电压暴露在外，当有导线等导体不慎掉落在机器人充电电极上会有短路起火等风险。充电桩电极直接与电池充电器输出直接相连，也有短路起火的风险。

移动机器人导航至充电桩前方，会缓慢后退直至检测到充电电流，因检测电流有一定的延时，导致机器人会压迫充电桩，长期可能会损坏充电桩。当充电桩意外断电时，移动机器人无法检测到充电电流，会一直往后退，容易损坏充电桩。

发明内容

为了解决相关技术移动机器人充电电极与电池直接相连，充电桩充电电极与电池充电器输出直接相连，两者的充电电极都是暴露在外的，有短路风险的问题，本申请提供了一种利用充电桩对移动机器人进行充电的方法、移动机器人和充电桩。技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种利用充电桩对移动机器人进行充电的方法，应用于移动机器人中，所述移动机器人包含第一充电电极、充电电池、连接于所述第一充电电极和所述充电电池之间的第一继电器，所述方法包括：

利用LoRa与充电桩建立无线通信；

控制所述移动机器人后退，使所述第一充电电极朝向所述充电桩的第二充电电极移动；

在所述第一充电电极接触到所述第二充电电极时，触发所述充电桩上的行程开关，接收所述充电桩发送的停止后退信号，所述充电桩在发送所述停止后退信号后，闭合电压转换器和所述第二充电电极之间的第二继电器；

闭合所述第一继电器，通过与所述第二充电电极对接的第一充电电极向所述充电电池充电。

可选地，所述闭合所述第一继电器，通过与所述第二充电电极对接的第一充电电极向所述充电电池充电之后，所述方法还包括：

接收所述充电桩在充电过程中实时发送的充电监测参数，所述充电监测参数包括充电电压、充电电流和温度信息中的至少一种；

根据所述充电监测参数判定所述充电桩的充电状态；

当所述充电状态异常时，向所述充电桩发送停止充电命令，断开所述第一继电器，所述停止充电命令用于触发所述充电桩断开所述第二充电电极。

可选地，所述闭合所述第一继电器，通过与所述第二充电电极对接的第一充电电极向所述充电电池充电之后，所述方法还包括：

获取所述充电电池的电量；