[发明专利]基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，包括以下步骤：

获取AGV缓存区内所有站台位置数据；

获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；

获取AGV当前位置周围的站台；

根据扫描数据判断获取的站台有货无货。

2.根据权利要求1所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述获取AGV当前位置周围的站台，包括：

根据AGV的当前位置，根据距离进行判断AGV当前位置周围的站台。

3.根据权利要求1或2所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述根据扫描数据判断获取的站台有货无货，包括：

获取站台中心坐标；

将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；

遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。

从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。

将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。

4.根据权利要求3所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述根据比较结果判断站台上是否有货，包括：

设站台长方形斜边的一半为Max_Dis，AGV到站台中心点连线上障碍物的距离为distance，AGV到站台中心的距离为base_distabce，

如果Distance-base_distabce-Max_Dis,则无法判断站台是否有货，退出；

如果Distance-base_distabceMax_Dis,且现场货区满装时，则确定此站台是空的，否则搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断；

如果Distance-base_distabce在-Max_Dis和Max_Dis之间则可判断站台有货，搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断。

5.根据权利要求4所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断，包括：

计算得到站台矩形的四个顶点，并构造站台矩形；

将计算AGV到站台中心的距离扫描数据中激光点为起点，向左右寻找所有在站台矩形区域中的点，

如果有大量的点分布在矩形内部，则认为站台未装满货；

如果有大量的点分布在矩形边界，且车和站台连线穿过的那条边分布大量点，则认为是有货；

如果有大量的点分布在矩形边界，但车和站台连线穿过的那条边分布少量点，则认为是打在了站台周围的边界上，站台是空的。

6.根据权利要求3所述的基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，其特征是，所述获取站台中心坐标，包括：

根据上位机站台坐标和站台实际坐标的前后偏移量，将上位机的站台坐标转换成实际的站台中心坐标。

7.一种基于2D激光的AGV缓存区盘点装置，其特征是，包括：

位置获取模块，用于获取AGV缓存区内所有站台位置数据；

扫描数据获取模块，用于获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；

AGV周围站台获取模块，用于获取AGV当前位置周围的站台；

站台有货无货判断模块，用于根据扫描数据判断获取的站台有货无货。