[发明专利]基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备

说明书

本发明公开了一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备，方法包括以下步骤：获取AGV缓存区内所有站台位置数据；获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；获取AGV当前位置周围的站台；根据扫描数据判断获取的站台有货无货。本发明不仅成本低，而且工程量小。

技术领域

本发明涉及一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备，属于仓库管理技术领域。

背景技术

AGV在实际使用中，在站台到站台间取放货时，往往需要获取一个站台处是否有货的信号。通过这个信号，上位机可以自动判断有新货来了，需要入库。并能自动判断入库到哪一个空站台，实现完全的自动化。除此以外，还能防止人工发错任务，AGV到空站台取货和到有货站台放货的问题。

现在的解决办法一般分为两种：(1)当无需自动发任务，所有的任务都是由人工下生成的时，一般此时可以允许错误任务下发，但必须在到达目标站台处时使用单独的激光传感器或者碰撞传感器判断有无货物，当任务错误时会报错并等待人工处理。(2)当需要上位机自动生成任务时，就必须在每个站台出增加一个传感器来判断站台出有无货物。

一般常用的传感器有小型只返回有无数据的激光器、超声波传感器。虽然小型激光器本身价格低廉，但需要铺设线路，在大部分使用场景下需要有大量的工程量。并且超声波传感器价格比较昂贵，安装起来也很麻烦，需要掉在货叉上方。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法、装置及设备，不仅成本低，而且工程量小。

本发明解决其技术问题采取的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供的一种基于2D激光的AGV缓存区盘点方法，包括以下步骤：

获取AGV缓存区内所有站台位置数据；

获取AGV车载2d激光传感器的扫描数据；

获取AGV当前位置周围的站台；

根据扫描数据判断获取的站台有货无货。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取AGV当前位置周围的站台，包括：

根据AGV的当前位置，根据距离进行判断AGV当前位置周围的站台。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据扫描数据判断获取的站台有货无货，包括：

获取站台中心坐标；

将站台中心坐标转换成激光器坐标系下的点斜式坐标；

遍历所有扫描数据，找到扫描数据中激光器角度和站台中心坐标相差最小的角度，以该扫描数据计算AGV到站台中心的距离。

从找到的扫描数据向前后各扩展N个扫描数据，计算扩展后扫描数据中激光器距离的平均值，以该平均值计算AGV与站台中心点连线上障碍物的距离。

将AGV到站台中心的距离与AGV到站台中心点连线上障碍物的距离的差值与站台长方形斜边的一半的比较，根据比较结果判断站台上是否有货。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据比较结果判断站台上是否有货，包括：

设站台长方形斜边的一半为Max_Dis，AGV到站台中心点连线上障碍物的距离为distance，AGV到站台中心的距离为base_distabce，

如果Distance-base_distabce-Max_Dis,则无法判断站台是否有货，退出；

如果Distance-base_distabceMax_Dis,且现场货区满装时，则确定此站台是空的，否则搜集所有在站台矩形附近及内部的点继续判断；