[发明专利]上肢外骨骼用腕关节组件

权利要求书

1.一种上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，包括第一旋转机构和第二旋转机构；

所述第一旋转机构包括第一电机、与所述第一电机的输出轴驱动连接的第一旋转板以及与所述第一旋转板的另一端固接的第一连接板；

所述第二旋转机构包括固接在所述第一连接板上的第二电机、与所述第二电机的输出轴驱动连接的第二旋转板以及设置在所述第二旋转板上的把手；

所述第一电机用于驱动所述第一连接板绕X轴转动，所述第二电机用于驱动所述第二连接板绕Z轴转动，从而在使用者手掌握住所述把手时，通过所述第一旋转机构能实现腕关节的尺屈/桡屈运动的被动训练，通过所述第二旋转机构能实现腕关节的背屈/掌屈运动的被动训练。

2.根据权利要求1所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述第一旋转板包括位于中间的矩形部以及位于所述矩形部两端的两个半圆形部；

所述第一电机上间隔固接有第一限位挡块和第二限位挡块；

所述第一限位挡块通过对所述矩形部的第一侧进行阻挡，能够实现对所述第一旋转板绕X轴朝第一方向转动的极限位置进行限位；

所述第二限位挡块通过对所述矩形部的第二侧进行阻挡，能够实现对所述第一旋转板绕X轴朝与所述第一方向相反的第二方向转动的极限位置进行限位。

3.根据权利要求2所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述第二旋转板为圆形，其外周边沿向外凸出形成有阻挡部；

所述第二电机上间隔固接有第三限位挡块和第四限位挡块，且所述第三限位挡块和第四限位挡块处于所述阻挡部两侧；

所述第三限位挡块通过对所述阻挡部的第一侧进行阻挡，能够实现对所述第二旋转板绕Z轴朝第三方向转动的极限位置进行限位；

所述第四限位挡块通过对所述阻挡部的第二侧进行阻挡，能够实现对所述第二旋转板绕Z轴朝与所述第三方向相反的第四方向转动的极限位置进行限位。

4.根据权利要求3所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述第一限位挡块、第二限位挡块、第三限位挡块和第四限位挡块结构相同，均包括挡块本体、开设在所述挡块本体的内侧表面的弧形接触凹槽以及开设在所述挡块本体的第一端的固定孔；所述固定孔内设置有用于将所述挡块本体固接在所述第一电机或第二电机的外壁上的固定件；

所述弧形接触凹槽用于与所述第一电机或第二电机的柱状外壁接触，所述挡块本体的第二端用于阻挡所述矩形部或阻挡部。

5.根据权利要求4所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述固定孔为光孔，所述第一电机和第二电机的外壁上均开设有与所述固定孔位置对应的螺纹孔，所述固定件为可穿过所述光孔以螺纹连接在所述螺纹孔中的螺丝。

6.根据权利要求4所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述挡块本体的第二端的中部开设有第一形变槽，沿所述挡块本体的第二端向所述挡块本体的第一端，所述第一形变槽的宽度逐渐变小；

所述第一形变槽沿长度方向不贯通所述挡块本体，所述第一形变槽沿厚度方向贯通所述挡块本体；

其中，沿所述挡块本体的第二端向所述挡块本体的第一端为所述挡块本体的长度方向，所述固定孔的开设方向为所述挡块本体的厚度方向。

7.根据权利要求6所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述第一形变槽的两内壁之间连接有缓冲弹簧，所述第一形变槽的其中一个内壁上固接有限位柱。

8.根据权利要求7所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述挡块本体的第二端的用于与所述矩形部或阻挡部接触的两侧面上均开设有弧形阻挡凹槽。

9.根据权利要求4所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述弧形接触凹槽中部朝向所述挡块本体的内部开设有第二形变槽。

10.根据权利要求1所述的上肢外骨骼用腕关节组件，其特征在于，所述第二旋转板上固接有第二连接板，所述把手可转动连接在所述第二连接板上，且所述把手的中轴线与Z轴平行。