[发明专利]上肢外骨骼用腕关节组件

说明书

本发明公开了一种上肢外骨骼用腕关节组件，包括第一旋转机构和第二旋转机构；第一旋转机构包括第一电机、与第一电机的输出轴驱动连接的第一旋转板以及与所述第一旋转板的另一端固接的第一连接板；第二旋转机构包括固接在所述第一连接板上的第二电机、与所述第二电机的输出轴驱动连接的第二旋转板以及设置在所述第二旋转板上的把手。本发明可完成腕关节尺屈/桡屈及背屈/掌屈的运动，实现腕关节在这两个自由度上的训练，同时限位装置保障了该组件使用过程的安全性；本发明的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对手腕的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性；本发明结构简单，不同粗细的手臂的患者均可使用，适应性强。

技术领域

本发明涉及康复医疗设备领域，特别涉及一种上肢外骨骼用腕关节组件。

背景技术

对于脑卒中、中风和截瘫肢体残障患者，生活质量的高低取决于残障肢体功能的恢复程度。运用先进康复治疗技术，改善患者肢体运动功能，使患者在最短时间内达到最令人满意的康复治疗效果并最终脱离病残的折磨，一直是康复工作者的目标。

外骨骼康复机器人作为一种神经康复类高端医疗器械，可以帮助患者进行高强度、重复性、针对性和互动性的康复训练。上肢外骨骼康复机器人可用于对患者的肩关节、肘关节和腕关节进行康复训练。其中，腕关节具有背屈/掌屈、尺屈/桡屈的自由度，腕关节康复训练组件需要能实现这两个自由度的训练。现有技术中，有采用弧形导轨式腕关节，如中国专利201110086977.6：一种上肢外骨骼式康复机械臂，其中的腕关节组件存在结构复杂、适应力弱的缺陷。另外，为保证腕关节康复训练的安全，需要进行安全限位，但现在的机构中要么缺少相关限位机构，要么采用的是刚性限位机构，有一定的碰撞冲击力，降低了使用的舒适性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种上肢外骨骼用腕关节组件。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：上肢外骨骼用腕关节组件，包括第一旋转机构和第二旋转机构；

所述第一旋转机构包括第一电机、与所述第一电机的输出轴驱动连接的第一旋转板以及与所述第一旋转板的另一端固接的第一连接板；

所述第二旋转机构包括固接在所述第一连接板上的第二电机、与所述第二电机的输出轴驱动连接的第二旋转板以及设置在所述第二旋转板上的把手；

所述第一电机用于驱动所述第一连接板绕X轴转动，所述第二电机用于驱动所述第二连接板绕Z轴转动，从而在使用者手掌握住所述把手时，通过所述第一旋转机构能实现腕关节的尺屈/桡屈运动的被动训练，通过所述第二旋转机构能实现腕关节的背屈/掌屈运动的被动训练。

优选的是，所述第一旋转板包括位于中间的矩形部以及位于所述矩形部两端的两个半圆形部；

所述第一电机上间隔固接有第一限位挡块和第二限位挡块；

所述第一限位挡块通过对所述矩形部的第一侧进行阻挡，能够实现对所述第一旋转板绕X轴朝第一方向转动的极限位置进行限位；

所述第二限位挡块通过对所述矩形部的第二侧进行阻挡，能够实现对所述第一旋转板绕X轴朝与所述第一方向相反的第二方向转动的极限位置进行限位。

优选的是，所述第二旋转板为圆形，其外周边沿向外凸出形成有阻挡部；

所述第二电机上间隔固接有第三限位挡块和第四限位挡块，且所述第三限位挡块和第四限位挡块处于所述阻挡部两侧；

所述第三限位挡块通过对所述阻挡部的第一侧进行阻挡，能够实现对所述第二旋转板绕Z轴朝第三方向转动的极限位置进行限位；

所述第四限位挡块通过对所述阻挡部的第二侧进行阻挡，能够实现对所述第二旋转板绕Z轴朝与所述第三方向相反的第四方向转动的极限位置进行限位。