[发明专利]一种获取奶畜乳房区域三维点云的装置

权利要求书

1.一种获取奶畜乳房区域三维点云的装置，其特征是，包括：

机架，为框架型，具有供奶畜通过的通道；

拍摄组件，包括设置在机架上的左拍摄设备（4）、右拍摄设备（5）以及设置在机架下侧的下拍摄设备（7），各拍摄设备共同对位于通道内的奶畜的乳房进行拍摄，以获取奶畜乳房的三维点云；

所述机架还具有后侧围（3）以及安装在后侧围上的后拍摄设备（6），所述后侧围为矩形框结构，中部空间构成供奶畜进入机架的通道内的入口，后拍摄设备（6）通过安装架安装在所述机架上，所述安装架上具有用于安装拍摄设备的设备安装位，所述设备安装位能够相对于机架进行位置调整；

根据奶畜乳房的宽度、高度以及后拍摄设备（6）的水平视场角、竖直视场角得到后拍摄设备（6）与奶畜乳房之间的最小水平距离；

根据奶畜乳房的长度、高度以及左拍摄设备（4）、右拍摄设备（5）的水平视场角、竖直视场角得到左拍摄设备（4）、右拍摄设备（5）与奶畜乳房之间的最小水平距离；

根据奶畜乳房的长度、宽度以及下拍摄设备（7）的水平视场角、竖直视场角得到下拍摄设备（7）与奶畜乳房之间的最小竖直距离；

根据所述后拍摄设备（6）与奶畜乳房之间的最小水平距离，左拍摄设备（4）、右拍摄设备（5）与奶畜乳房之间的最小水平距离以及下拍摄设备（7）与奶畜乳房之间的最小竖直距离确定各拍摄设备的设置位置；

所述奶畜乳房的长度、宽度以及高度根据经验或养殖场奶畜的实际体型确定；

所述机架包括左侧围（1）、右侧围（2）及前门，所述左拍摄设备（4）安装在左侧围（1）上，右拍摄设备（5）安装在右侧围（2）上，所述前门为包括两个半扇门的对开门，两个半扇门的相对侧均具有弧形避让缺口，关闭后，两半扇门上的弧形避让缺口合拢围成用于避让和约束奶畜脖颈的窗口，再根据奶畜的体型调整各拍摄设备至合适位置，以拍摄奶畜乳房全貌。

2.根据权利要求1所述的获取奶畜乳房区域三维点云的装置，其特征是，所述两半扇门分别为左半扇门（11）和右半扇门（12），左半扇门（11）和右半扇门（12）能够左右相向和相背导向移动，以实现前门的开闭。

3.根据权利要求1或2所述的获取奶畜乳房区域三维点云的装置，其特征是，至少一个拍摄设备通过安装架安装在所述机架上，所述安装架上具有用于安装拍摄设备的设备安装位，所述设备安装位能够相对于机架进行位置调整。

4.根据权利要求3所述的获取奶畜乳房区域三维点云的装置，其特征是，所述安装架包括固定导轨、滑块及移动导轨，所述固定导轨固定在机架上，移动导轨与固定导轨之间通过滑块连接而呈“十”字型布置，所述滑块分别与固定导轨和移动导轨滑动配合，所述设备安装位位于移动导轨上。

5.根据权利要求4所述的获取奶畜乳房区域三维点云的装置，其特征是，所述左拍摄设备（4）和/或右拍摄设备（5）通过所述安装架安装在机架上，安装左拍摄设备（4）和/或右拍摄设备（5）的安装架的固定导轨横向固定在机架上，移动导轨竖向布置，所述左拍摄设备（4）和/或右拍摄设备（5）安装在对应的移动导轨的中部。

6.根据权利要求4所述的获取奶畜乳房区域三维点云的装置，其特征是，所述下拍摄设备（7）通过安装架安装在机架底部，所述安装架的移动导轨沿左右方向伸至通道内，下拍摄设备（7）安装在移动导轨伸至通道内的端部。

7.根据权利要求1或2所述的获取奶畜乳房区域三维点云的装置，其特征是，所述安装架包括固定导轨、滑块及移动导轨，所述固定导轨固定在机架上，移动导轨与固定导轨之间通过滑块连接而呈“十”字型布置，所述滑块分别与固定导轨和移动导轨滑动配合，设备安装位位于移动导轨上，安装架的固定导轨横向固定在后侧围的上横梁上，移动导轨竖直布置，后拍摄设备（6）安装在移动导轨的下端。