[发明专利]控制方法以及机器人系统有效

专利信息
申请号: 202011439754.9 申请日: 2020-12-10
公开(公告)号: CN112975948B 公开(公告)日: 2023-06-02
发明(设计)人: 元吉正树 申请(专利权)人: 精工爱普生株式会社
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B25J19/00
代理公司: 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 代理人: 沈丹阳
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 控制 方法 以及 机器人 系统
【权利要求书】:

1.一种控制方法,其特征在于,是机器人的控制方法,所述机器人具有:机器臂;驱动部,驱动所述机器臂;以及制动器,使所述机器臂减速,所述控制方法包括:

第一步骤,在判断为物体与驱动中的所述机器臂接触的情况下,使所述制动器工作而使所述机器臂减速;

第二步骤,在所述第一步骤后,在满足下述条件A1、下述条件A2以及下述条件A3中的任一条件的情况下,解除或缓和所述制动器的工作;以及

第三步骤,在所述第二步骤后,在满足下述条件B1、下述条件B2以及下述条件B3中的任一条件的情况下,使所述制动器再次工作来限制所述机器臂的驱动,

条件A1:在所述机器臂减速后,所述机器臂的速度成为预定值以下,

条件A2:在所述机器臂减速后,所述机器臂与所述物体的接触状态稳定,

条件A3:在所述机器臂减速后,经过时间TA,

条件B1:在解除或缓和所述制动器后,经过时间TB,

条件B2:在解除或缓和所述制动器后,所述机器臂的移动量成为预定值以上,

条件B3:在解除或缓和所述制动器后,所述物体与所述机器臂的接触状态被解除或缓和。

2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,

所述条件A1下的所述机器臂的速度是所述机器臂的控制点的速度或者所述机器臂的关节的速度。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法,其特征在于,

所述机器人具有检测对所述机器臂施加的力的力检测部。

4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,

所述条件A2下的所述接触状态是基于所述力检测部的检测结果判断的。

5.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,

所述条件B3下的所述接触状态是基于所述力检测部的检测结果判断的。

6.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,

所述机器人具有检测所述机器臂的位置的位置检测部,

所述条件B2下的所述移动量是基于所述位置检测部的检测结果算出的。

7.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,

在所述第一步骤、所述第二步骤以及所述第三步骤中,不驱动所述驱动部。

8.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,

所述机器臂具有:

第一臂,绕第一轴旋转;

第二臂,与所述第一臂连接,并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转;以及

第三臂,与所述第二臂连接,绕与所述第一轴平行的第三轴旋转,并且沿着所述第三轴移动,

对所述第一臂、所述第二臂以及所述第三臂,分别执行所述第一步骤、所述第二步骤以及所述第三步骤。

9.一种机器人系统,其特征在于,具备:

机器臂;

驱动部,驱动所述机器臂;

制动器,使所述机器臂减速;以及

控制部,控制所述驱动部以及所述制动器的工作,

所述控制部在判断为物体与驱动中的所述机器臂接触的情况下,使所述制动器工作而使所述机器臂减速,

在所述机器臂减速后,在满足下述条件A1、下述条件A2以及下述条件A3中的任一条件的情况下,解除或缓和所述制动器的工作,

在解除或缓和所述制动器后,在满足下述条件B1、下述条件B2以及下述条件B3中的任一条件的情况下,使所述制动器再次工作来限制所述机器臂的驱动,

条件A1:在所述机器臂减速后,所述机器臂的速度成为预定值以下,

条件A2:在所述机器臂减速后,所述机器臂与所述物体的接触状态稳定,

条件A3:在所述机器臂减速后,经过时间TA,

条件B1:在解除或缓和所述制动器后,经过时间TB,

条件B2:在解除或缓和所述制动器后,所述机器臂的移动量成为预定值以上,

条件B3:在解除或缓和所述制动器后,所述物体与所述机器臂的接触状态被解除或缓和。

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