[发明专利]控制方法以及机器人系统

说明书

本发明提供了能够进一步提高安全性的控制方法以及机器人系统。控制方法的特征在于包括：第一步骤，使制动器工作而使机器臂减速；第二步骤，在机器臂减速后，在满足条件A1、条件A2以及条件A3中的任一条件的情况下，解除或缓和制动器的工作；以及第三步骤，在解除或缓和制动器后，在满足条件B1、条件B2以及条件B3中的任一条件的情况下，使制动器再次工作来限制机器臂的驱动。条件A1：机器臂的速度成为预定值以下。条件A2：机器臂与物体的接触状态稳定。条件A3：经过时间TA。条件B1：经过时间TB。条件B2：机器臂的移动量成为预定值以上。条件B3：物体与上述机器臂的接触状态被解除或缓和。

技术领域

本发明涉及控制方法以及机器人系统。

背景技术

近年来，由于工场中人工费的高涨和人才不足，因而通过各种机器人及其机器人周边设备，使得由人工进行的作业的自动化进程加速。作为各种机器人，公知有例如专利文献1所示的产业用机器人。

专利文献1的产业用机器人具有探测与物体的接触的接触探测装置。如果该接触探测装置探测到与物体的接触，则使产业用机器人的臂的电机停止，并且使制动器工作，从而使臂的动作停止。之后，解除制动器。由此，能够防止或抑制在接触后对物体过度地施加负荷。

专利文献1：日本特开昭62-140795号公报

发明内容

但是，在专利文献1的产业用机器人中，解除制动器之后臂成为自由的状态，因此存在在直至作业重新开始为止的期间臂非意图地移动的可能性。因此，不能确保充分的安全性。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，可通过以下方式来实现。

本应用例的控制方法的特征在于，是机器人的控制方法，所述机器人具有：机器臂；驱动部，驱动所述机器臂；以及制动器，使所述机器臂减速，所述控制方法包括：第一步骤，在判断为物体与驱动中的所述机器臂接触的情况下，使所述制动器工作而使所述机器臂减速；第二步骤，在所述第一步骤后，在满足下述条件A1、下述条件A2以及下述条件A3中的任一条件的情况下，解除或缓和所述制动器的工作；以及第三步骤，在所述第二步骤后，在满足下述条件B1、下述条件B2以及下述条件B3中的任一条件的情况下，使所述制动器再次工作来限制所述机器臂的驱动。

条件A1：在所述机器臂减速后，所述机器臂的速度成为预定值以下。

条件A2：在所述机器臂减速后，所述机器臂与所述物体的接触状态稳定。

条件A3：在所述机器臂减速后，经过时间TA。

条件B1：在解除或缓和所述制动器后，经过时间TB。

条件B2：在解除或缓和所述制动器后，所述机器臂的移动量成为预定值以上。

条件B3：在解除或缓和所述制动器后，所述物体与所述机器臂的接触状态被解除或缓和。

本应用例的机器人系统的特征在于，具备：机器臂；驱动部，驱动所述机器臂；制动器，使所述机器臂减速；以及控制部，控制所述驱动部以及所述制动器的工作，所述控制部在判断为物体与驱动中的所述机器臂接触的情况下，使所述制动器工作而使所述机器臂减速，在所述机器臂减速后，在满足下述条件A1、下述条件A2以及下述条件A3中的任一条件的情况下，解除或缓和所述制动器的工作，在解除或缓和所述制动器后，在满足下述条件B1、下述条件B2以及下述条件B3中的任一条件的情况下，使所述制动器再次工作来限制所述机器臂的驱动。

条件A1：在所述机器臂减速后，所述机器臂的速度成为预定值以下。

条件A2：在所述机器臂减速后，所述机器臂与所述物体的接触状态稳定。

条件A3：在所述机器臂减速后，经过时间TA。

条件B1：在解除或缓和所述制动器后，经过时间TB。