[发明专利]一种康复助行机器人控制系统及其方法

权利要求书

1.一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，包括:

中央处理器，用于执行指令进行控制；

操作及显示单元，用于输入命令发送至所述中央处理器及用于显示参数设置；

电机驱动单元，用于接收所述中央处理器的指令信号进行机器人辅助行走；

推杆驱动单元，用于接收所述中央处理器的指令信号进行机器人姿态调整；

供电及安全防护单元，用于给所述中央处理器、操作及显示单元、电机驱动单元和推杆驱动单元进行供电。

2.根据权利要求1所述的一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，所述中央处理器通过CAN总线分别与所述操作及显示单元、电机驱动单元和推杆驱动单元进行电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，所述电机驱动单元包括两个驱动组件，所述驱动组件包括相连接的电机驱动器和轮毂电机，所述电机驱动器接收所述中央处理器的指令信号后控制所述轮毂电机进行工作从而进行机器人辅助行走。

4.根据权利要求1所述的一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，所述推杆驱动单元包括互相电性连接的线控手柄和两个起立调节推杆，通过操作所述线控手柄发送操作指令至所述中央处理器从而控制所述起立调节推杆运动，进而推动机器人进行搬移。

5.根据权利要求4所述的一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，所述推杆驱动单元还包括与所述线控手柄进行电性连接的升降调节推杆，通过操作所述线控手柄发送操作指令至所述中央处理器从而控制所述升降调节推杆运动，进而使所述电机驱动单元进行升降。

6.根据权利要求1所述的一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，所述中央处理器采用STM32芯片。

7.根据权利要求1所述的一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，所述操作及显示单元包括用于显示设置参数显示屏、用于进行参数设置的按键、用于控制进行机器人搬移操作和辅助行走操作的驻车/行驶开关。

8.根据权利要求1所述的一种康复助行机器人控制系统，其特征在于，所述供电及安全防护单元包括用于进行供电的锂电池、用于进行过流保护的电池保护板、用于控制进行通电的通断的上电按钮和用于控制所述中央处理器立即停止工作的急停按钮。

9.一种康复助行机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、启动供电及安全防护单元，给中央处理器、操作及显示单元、电机驱动单元和推杆驱动单元进行供电；

步骤S2、通过操作及显示单元进行操作控制，向所述中央处理器发送操作命令；

步骤S3、当需要辅助机器人行走时，所述中央处理器向所述电机驱动单元发送指令信号，所述电机驱动单元启动进行辅助机器人行走；当需要搬移机器人时，所述中央处理器向所述推杆驱动单元发送指令信号，所述推杆驱动单元进行机器人姿态调整，从而控制机器人搬移。

10.根据权利要求9所述的一种康复助行机器人控制方法，其特征在于，在步骤S3内，当需要辅助机器人行走时，通过操作所述线控手柄发送操作指令至所述中央处理器从而控制两个起立调节推杆同时运动，进而推动机器人进行搬移；当需要调整机器人配合患者的身高，使患者套入机器人内，通过操作所述线控手柄发送操作指令至所述中央处理器从而控制升降调节推杆运动，进而使所述推杆驱动单元进行升降。