[发明专利]一种康复助行机器人控制系统及其方法

说明书

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种康复助行机器人控制系统及其方法；本发明包括中央处理器、操作及显示单元、电机驱动单元、推杆驱动单元、供电及安全防护单元；本发明通过操作推杆驱动单元将机器人搬移身前，从而坐上机器人上去，再通过操作及显示单元的设置操作，控制中央处理器控制电机驱动单元进行辅助行走，从而可以完成将机器人搬移身前和通过机器人进行康复训练，可以在没有陪护人员的情况下独自完成康复训练。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种康复助行机器人控制系统。

背景技术

现代老龄化社会中中风成为一种高发疾病，下肢运动障碍成为中风、原发性脑损伤等中枢神经损伤的典型后遗症之一。人体康复工程要求在中风急性期过后进行运动康复训练，以防止长时间卧床导致的下肢肌肉萎缩，同时激发大脑神经的代偿作用，重组大脑神经功能，达到部分恢复肢体原有运动功能的目的。

传统康复训练采用人工辅助的方式，需要占用大量的医疗和人力资源，且不能提供稳定地、适应患者康复水平的运动输入量。除此之外，老年人的随着年龄增长出现前庭功能减弱、肢体力量退化，导致协调性出现退化，行动不便，生活质量下降，同时也大大增加了日常行动过程中缺乏有效支撑、助力辅助下发生跌倒等外伤性事故的风险。当前老龄化人口结构下，照顾老年人的生活起居越来越成为家庭个人的一大负担；而且目前现有的康复助行机器人只有辅助行走功能，不具备搬移功能，老人无法无距离将机器人搬移至身前。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种康复助行机器人控制系统及其方法，通过操作推杆驱动单元将机器人搬移身前，从而坐上机器人上去，再通过操作及显示单元的设置操作，控制中央处理器控制电机驱动单元进行辅助行走，从而可以完成将机器人搬移身前和通过机器人进行康复训练。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种康复助行机器人控制系统，其中，包括:

中央处理器，用于执行指令进行控制；

操作及显示单元，用于输入命令发送至所述中央处理器及用于显示参数设置；

电机驱动单元，用于接收所述中央处理器的指令信号进行机器人辅助行走；

推杆驱动单元，用于接收所述中央处理器的指令信号进行机器人姿态调整；

供电及安全防护单元，用于给所述中央处理器、操作及显示单元、电机驱动单元和推杆驱动单元进行供电。

作为本发明的一种改进，所述中央处理器通过CAN总线分别与所述操作及显示单元、电机驱动单元和推杆驱动单元进行电性连接。

作为本发明的进一步改进，所述电机驱动单元包括两个驱动组件，所述驱动组件包括相连接的电机驱动器和轮毂电机，所述电机驱动器接收所述中央处理器的指令信号后控制所述轮毂电机进行工作从而进行机器人辅助行走。

作为本发明的更进一步改进，所述推杆驱动单元包括互相电性连接的线控手柄和两个起立调节推杆，通过操作所述线控手柄发送操作指令至所述中央处理器从而控制所述起立调节推杆运动，进而推动机器人进行搬移。

作为本发明的更进一步改进，所述推杆驱动单元还包括与所述线控手柄进行电性连接的升降调节推杆，通过操作所述线控手柄发送操作指令至所述中央处理器从而控制所述升降调节推杆运动，进而使所述推杆驱动单元进行升降。

作为本发明的更进一步改进，所述中央处理器采用STM32芯片。

作为本发明的更进一步改进，所述操作及显示单元包括用于显示设置参数显示屏、用于进行参数设置的按键、用于控制进行机器人搬移操作和辅助行走操作的驻车/行驶开关。