[发明专利]重载换电机器人、换电方法和换电系统

权利要求书

1.一种重载换电机器人，包括框架、货叉装置、设于所述框架的行走机构和提升机构，所述行走机构用于带动所述框架移动，所述提升机构连接于所述货叉装置，用于牵引所述货叉装置移动，其特征在于，所述货叉装置包括货叉架体和多级伸缩机构，所述货叉架体沿竖直方向移动地连接于所述框架，所述多级伸缩机构包括：

基座，连接于所述货叉架体；

第一伸缩机构，包括第一驱动机构，第一伸缩臂、第二伸缩臂、传动链和传动轮；所述第一伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述基座，所述第二伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述第一伸缩臂，所述第一驱动机构于驱动连接点连接所述第一伸缩臂；所述传动轮转动地连接于所述第一伸缩臂，所述传动链绕过所述传动轮并沿所述第一伸缩臂的伸缩方向延伸，形成第一连接部和第二连接部，所述传动链的第一连接部于第一连接点连接于所述第二伸缩臂，所述第二连接部于第二连接点连接于所述基座；

第二伸缩机构，包括第三伸缩臂和第二驱动机构，所述第三伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述第二伸缩臂，所述第二驱动机构连接于所述第三伸缩臂，用于驱动所述第三伸缩臂沿所述第二伸缩臂移动；

在所述第一驱动机构驱动所述第一伸缩臂沿所述基座移动时，所述传动轮跟随所述第一伸缩臂移动，牵引所述传动链的第一连接部与所述第一伸缩臂同向移动以带动所述第二伸缩臂沿所述第一伸缩臂同向移动，以及，所述第二驱动机构驱动所述第三伸缩臂沿伸缩方向相对第二伸缩臂移动，使得所述多级伸缩机构的第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂朝向所述货叉架体的两侧伸出或者缩回。

2.如权利要求1所述的重载换电机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

第一驱动电机；

驱动轮，转动地连接于所述基座并且与所述第一驱动电机连接，所述驱动轮与所述第一伸缩臂连接，用于在所述第一驱动电机的驱动下，带动所述第一伸缩臂相对所述基座移动。

3.如权利要求2所述的重载换电机器人，其特征在于，所述基座还包括齿轮，所述第一伸缩臂包括沿长度方向延伸的齿条，所述齿轮转动地连接于所述基座并且同轴连接于所述驱动轮，所述齿轮与所述齿条啮合以驱动所述第一伸缩臂移动。

4.如权利要求3所述的重载换电机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括：

第二驱动电机，连接于所述第二伸缩臂；

螺杆，连接于所述第二驱动电机；

螺母，连接于所述第三伸缩臂，并且与所述螺杆啮合，在所述第二驱动电机带动所述螺杆转动时，所述螺母带动所述第三伸缩臂沿伸缩方向相对所述第二伸缩臂移动。

5.如权利要求4所述的重载换电机器人，其特征在于，在所述第二伸缩臂处于收回状态下，所述第一连接点位于所述传动链的第一连接部的端部，使得所述第二伸缩臂的第一连接点所在的端部的伸缩行程小于另外一端部的伸缩行程。

6.如权利要求1所述的重载换电机器人，其特征在于，所述传动轮为一对，分别转动地连接于所述第一伸缩臂的两端部，所述传动链绕过所述传动轮，沿所述第一伸缩臂的长度方向延伸，所述第一连接部和第二连接部位于所述传动轮之间。

7.如权利要求1所述的重载换电机器人，其特征在于，所述提升机构包括：

提升电机，设于所述框架；

一对第一提升轮和第一提升链，沿竖直方向排列并转动地连接于所述框架，所述第一提升链绕过所述一对第一提升轮并且沿竖直方向延伸，所述一对第一提升轮至少之一连接于所述提升电机，用于在所述提升电机的驱动下转动以带动所述第一提升链沿竖直方向移动；

第二提升轮和第二提升链，所述第二提升轮转动地连接于所述框架，所述第二提升链的一端连接于所述货叉架体，另外一端沿竖直方向延伸绕过所述第二提升轮连接于所述第一提升链，用于在所述第一提升链移动时，带动所述货叉架体沿竖直方向移动。