[发明专利]重载换电机器人、换电方法和换电系统

说明书

本公开涉及重载换电机器人、换电方法和换电系统。重载换电机器人包括框架、货叉装置、行走机构和提升机构，货叉装置包括货叉架体和多级伸缩机构，多级伸缩机构包括：基座、第一伸缩机构和第二伸缩机构。第一伸缩机构包括第一驱动机构，第一伸缩臂、第二伸缩臂、传动链和一对传动轮。第二伸缩机构包括第三伸缩臂和第二驱动机构。上述的换电机器人、换电方法和换电系统在第一伸缩臂移动时，带动传动链移动，使得第二伸缩臂沿第一伸缩臂移动实现沿伸缩方向向两端伸缩。而且，还可以设置第二连接点的位置来调整第二伸缩臂向两端伸出的最大行程，并通过第二驱动机构驱动第三伸缩臂沿第二伸缩臂伸缩来补偿伸缩行程，实现非对称式存取电池箱。

技术领域

本公开涉及新能源汽车换电设备领域，尤其是一种重载换电机器人、换电方法和换电系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前对新能源车辆的电能补给方式主要有充电和换电两种，其中，充电存在等待时间长，需额外返回充电站等不足，并且大大降低了电动重卡的作业效率。对于换电方式，将电动重卡用完或即将用完的电池取出并放入充电站进行充电，同时将满电电池放入电动重卡内，满足电动重卡继续作业的要求。

现有的换电机器人设置于充电站和车辆之间，采用双方伸缩方式实现对车辆存取电池箱，以及对充电站存取电池箱，实现换电功能。然而，由于车辆与充电站至换电机器人之间的距离存在差异，导致换电机器人两端的伸缩行程要求不一致。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种重载换电设备、换电方法和换电系统，以实现两端不同的伸缩行程。

一种重载换电机器人，包括框架、货叉装置、设于所述框架的行走机构和提升机构，所述行走机构用于带动所述框架移动，所述提升机构连接于所述货叉装置，用于牵引所述货叉装置移动，所述货叉装置包括货叉架体和多级伸缩机构，所述货叉架体沿竖直方向移动地连接于所述框架，所述多级伸缩机构包括：

基座，连接于所述货叉架体；

第一伸缩机构，包括第一驱动机构，第一伸缩臂、第二伸缩臂、传动链和传动轮；所述第一伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述基座，所述第二伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述第一伸缩臂，所述第一驱动机构于驱动连接点连接所述第一伸缩臂；所述传动轮转动地连接于所述第一伸缩臂，所述传动链绕过所述传动轮并沿所述第一伸缩臂的伸缩方向延伸，形成第一连接部和第二连接部，所述传动链的第一连接部于第一连接点连接于所述第二伸缩臂，所述第二连接部于第二连接点连接于所述基座；

第二伸缩机构，包括第三伸缩臂和第二驱动机构，所述第三伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述第二伸缩臂，所述第二驱动机构连接于所述第三伸缩臂，用于驱动所述第三伸缩臂沿所述第二伸缩臂移动；

在所述第一驱动机构驱动所述第一伸缩臂沿所述基座移动时，所述传动轮跟随所述第一伸缩臂移动，牵引所述传动链的第一连接部与所述第一伸缩臂同向移动以带动所述第二伸缩臂沿所述第一伸缩臂同向移动，以及，所述第二驱动机构驱动所述第三伸缩臂沿伸缩方向相对第二伸缩臂移动，使得所述多级伸缩机构的第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂朝向所述货叉架体的两侧伸出或者缩回。

优选地，所述第一驱动机构包括：

第一驱动电机；

驱动轮，转动地连接于所述基座并且与所述第一驱动电机连接，所述驱动轮与所述第一伸缩臂连接，用于在所述第一驱动电机的驱动下，带动所述第一伸缩臂相对所述基座移动。

优选地，所述基座还包括齿轮，所述第一伸缩臂包括沿长度方向延伸的齿条，所述齿轮转动地连接于所述基座并且同轴连接于所述驱动轮，所述齿轮与所述齿条啮合以驱动所述第一伸缩臂移动。

优选地，所述第二驱动机构包括：

第二驱动电机，连接于所述第二伸缩臂；