[发明专利]机械臂关节结构及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节结构，其特征在于，包括：

第一关节部，一端的端面上形成有多个第一凸起，所述多个第一凸起沿所述第一关节部的周向布置，相邻两个第一凸起之间形成凹位；

第二关节部，一端的端面上形成有多个第二凸起，所述多个第二凸起沿所述第二关节部的周向布置，所述第二凸起与所述第一关节部上的所述凹位适配；

多个连接件，每个连接件分别连接相邻的所述第一凸起和所述第二凸起；

所述第一凸起具有第一表面、第二表面和第三表面，所述第一表面、所述第二表面和所述第三表面分别垂直于所述第一关节部的端面且围合，所述第一表面、所述第二表面分别与所述第二凸起接触，所述第一凸起上形成有第一连接孔，所述第二凸起上形成有第二连接孔；

所述第一连接孔从所述第三表面延伸至所述第二表面，所述连接件穿设固定于所述第一连接孔和所述第二连接孔，所述连接件并非沿径向布置。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第一关节部的端面上形成有凸环，所述多个第一凸起绕所述凸环布置；

所述第二关节部的形成有圆孔，所述多个第二凸起绕所述圆孔布置，所述圆孔与所述凸环适配。

3.根据权利要求2所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第一表面与所述凸环相切，所述第二表面与所述第一表面垂直，所述第三表面与所述第一关节部的外周面共面。

4.根据权利要求3所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第二表面的延伸面经过所述凸环的圆心。

5.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第一连接孔垂直于所述第二表面，所述第一连接孔的轴线与所述第二连接孔的轴线在同一直线上。

6.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第一连接孔和所述第二连接孔均为螺纹孔，所述连接件为与所述螺纹孔配合的螺钉。

7.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述多个第一凸起、所述多个第二凸起的数量分别为四个。

8.一种机械臂，其特征在于，包括第一支臂、第二支臂和权利要求1-7任一项所述的机械臂关节结构，所述机械臂关节结构的第一关节部的一端与所述第一支臂连接，所述机械臂关节结构的第二关节部的一端连接所述第二支臂。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括执行末端，所述执行末端连接于所述第二支臂。