[发明专利]机械臂关节结构及机械臂

说明书

本申请涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂关节结构及机械臂，机械臂关节结构包括：第一关节部，一端的端面上形成有多个第一凸起，多个第一凸起沿第一关节部的周向布置，相邻两个第一凸起之间形成凹位；第二关节部，一端的端面上形成有多个第二凸起，多个第二凸起沿第二关节部的周向布置，第二凸起与第一关节部上的凹位适配；多个连接件，每个连接件分别连接相邻的第一凸起和第二凸起。受到扭矩时，连接件主要受沿其自身轴向的拉力或压力，且由于主要的应力由第一凸起和第二凸起承受，连接件不容易被扭动、扭松或脱落，第一关节部、第二关节部不容易分离，由二者连接的支臂不容易脱开，有效缓解现有技术中机械臂的连接位置容易脱开的问题。

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂关节结构及机械臂。

背景技术

现在的机械臂一般是将前后支臂拼接在一起，常用的拼接方式是采用葫芦口式的拼接结构连接前后支臂，机械臂带动负载转动所承受的扭矩主要依靠螺钉锁紧端面的摩擦力，当负载较大，扭矩较大时，螺钉较易松动。当螺钉稍有松动，前后支臂就容易相对转动，最终导致螺钉从葫芦口掉出，造成前后支臂脱开。

发明内容

本申请旨在提供一种机械臂关节结构及机械臂，以解决现有技术中机械臂的连接位置容易脱开的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种机械臂关节结构，其包括：

第一关节部，一端的端面上形成有多个第一凸起，所述多个第一凸起沿所述第一关节部的周向布置，相邻两个第一凸起之间形成凹位；

第二关节部，一端的端面上形成有多个第二凸起，所述多个第二凸起沿所述第二关节部的周向布置，所述第二凸起与所述第一关节部上的所述凹位适配；

多个连接件，每个连接件分别连接相邻的所述第一凸起和所述第二凸起。

本申请提供的机械臂关节结构用于连接机械臂的前后两个支臂，第一凸起和第二凸起接触，连接件将周向上相邻的第一凸起和第二凸起连接在一起。在承受扭矩时，第一凸起和第二凸起相抵能够抵抗扭矩，减小扭矩对连接件的影响；并且，由于连接件并非沿径向布置，在承受扭矩时，连接件主要受到沿其自身轴向的力，而其受到的剪力相对较小，连接件不容易松动或剪坏，从而连接件及关节结构承受扭矩的能力大大提高，连接件不容易在扭力影响下脱落，第一关节部和第二关节部不容易分离，解决现有技术中机械臂的连接位置容易脱开的问题。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一凸起具有第一表面、第二表面和第三表面，所述第一表面、所述第二表面和所述第三表面分别垂直于所述第一关节部的端面且围合，所述第一表面、所述第二表面分别与所述第二凸起接触。

在上述技术方案中，当第一关节部相对于第二关节部具有沿第一方向(如逆时针方向)转动的趋势时，第一表面受压；当第一关节部相对于第二关节部具有沿第二方向(如顺时针方向)转动的趋势时，第二表面受压。从而第一关节部和第二关节部受到扭矩时，第一凸起和第二凸起相抵协助受力，以缓解连接件受扭损坏脱落的问题。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一凸起上形成有第一连接孔，所述第二凸起上形成有第二连接孔；

所述第一连接孔从所述第三表面延伸至所述第二表面，所述连接件穿设固定于所述第一连接孔和所述第二连接孔。

在上述技术方案中，连接件从第一凸起的外表进入第一连接孔并延伸至第二连接孔，从而稳定连接两个关节部，连接件安装、拆卸方便。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一关节部的端面上形成有凸环，所述多个第一凸起绕所述凸环布置；

所述第二关节部的形成有圆孔，所述多个第二凸起绕所述圆孔布置，所述圆孔与所述凸环适配。