[发明专利]智能艾灸机器人

说明书

本发明属于医疗器械的技术领域，尤其涉及一种智能艾灸机器人，包括艾灸功能模块，包括艾柱固定件以及用于带动艾柱固定件远离或靠近机器人手臂作往复移动的移动机构，实现了传统啄木灸的艾灸手法，同时通过机器人手臂全自动带动艾灸功能模块移动，整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现自动化艾灸，使用时省时省力，操作简单，工作效率更高；还包括用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构，实现了传统回旋灸的艾灸手法，移动机构与旋转机构还可带动艾柱作偏心转动和往复移动，集自动回旋灸和啄木灸于一体，方便运用多种艾灸操作方法，疗法多样，且自带电解过滤艾灸烟雾处理，提高室内空气质量，避免艾烟损害人体，更有利于患者的治疗。

【技术领域】

本发明属于医疗器械的技术领域，尤其涉及一种智能艾灸机器人。

【背景技术】

艾灸在临床上运用十分广泛，现有实现艾灸的艾灸仪器，但是现有艾灸仪器只能实现单一的温和灸手法，不能实现包括啄木灸、回旋灸等传统艾灸手法，需要人来手持艾柱来回旋转的旋回灸手法或一远一近的啄木灸手法，而这种手法是目前机器人无法完成的，因此需要人为完成，医生在施灸过程中长时间的手持艾条施灸易于劳累，更况且旋转灸、雀啄灸的施灸的动作、方向、距离等要求会更加消耗体力且时间更久，还可能因操作不慎导致患者皮肤烫伤等危险，工作效率低。

【发明内容】

本发明提出了智能艾灸机器人，目的在于解决现有艾灸仪器只能实现单一的温和灸手法，啄木灸、回旋灸等传统艾灸手法仍然需要人工施灸，造成工作效率低、费时、费力的问题。

本发明由以下技术方案实现的：

智能艾灸机器人，包括机器人手臂和设于机器人手臂一端的艾灸功能模块，所述艾灸功能模块包括艾柱固定件以及与所述艾柱固定件连接，用于带动艾柱固定件远离或靠近所述机器人手臂作往复移动的移动机构。

如上所述的智能艾灸机器人，所述移动机构包括与所述机器人手臂连接的移动固定板、可与所述移动固定板相对移动的移动滑动板，以及用于带动所述移动滑动板移动的移动驱动组件，所述艾柱固定件设于所述移动滑动板上并随移动滑动板移动而移动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述移动驱动组件包括第一驱动电机以及曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构包括设于所述第一驱动电机输出端的往复移动凸轮连接块，所述往复移动凸轮连接块的另一端设有往复移动连接杆，所往复移动连接杆另一端与所述移动滑动板连接，以使所述移动滑动板随第一驱动电机的转动而作远离或靠近所述机器人手臂的往复移动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述艾灸功能模块还包括与所述艾柱固定件连接，用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构。

如上所述的智能艾灸机器人，所述旋转机构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动端的转轴方向与所述移动机构的往复移动方向相同，所述第二驱动电机驱动端的转轴上设有沿转轴径向延伸的旋转运动凸轮连接块，所述艾柱固定件一端与旋转运动凸轮连接块远离第二驱动电机的一端连接，使所述第二驱动电机可带动艾柱固定件偏心转动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述移动滑动板包括两个相对设置的滑动侧板，两所述滑动侧板之间设有上连接板和下连接板，所述第二驱动电机设于所述上连接板上，所述艾柱固定件远离第二驱动电机的一端向第二驱动电机驱动端的转轴方向倾斜设置，且所述艾柱固定件远离第二驱动电机的一端穿过所述下连接板中心，所述艾柱固定件与下连接板之间设有活动接触机构，使艾柱固定件的端部以活动接触机构的接触处为支点作周向摆动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述旋转运动凸轮连接块远离第二驱动电机转轴的一端设有连接孔，所述艾柱固定件的一端可转动的嵌入所述连接孔内。

如上所述的智能艾灸机器人，所述活动接触机构包括设于所述艾柱固定件上的旋转运动块，以及设于所述下连接板上与所述旋转运动块活动接触的旋转接触槽。