[发明专利]障碍物检测的测评方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测的测评方法，包括：

确定图像中第一障碍物的标注结果，所述标注结果包括所述图像中的多个第一障碍物的位置信息；

获取待测评算法输出的障碍物检测结果，所述碍物检测结果包括多个第二障碍物的位置信息；

利用所述图像中的多个第一障碍物的位置信息，对所述障碍物检测结果进行测评。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述图像中的多个第一障碍物的位置信息，对所述障碍物检测结果进行测评，包括：

基于每个所述第一障碍物的位置信息以及每个所述第二障碍物的位置信息，利用预定匹配规则建立至少一个匹配对；每个所述匹配对中包括一个第一障碍物和一个第二障碍物；

利用所述匹配对的数量，对所述检测结果进行测评。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用预定匹配规则建立至少一个匹配对，包括：

基于每个所述第一障碍物的位置信息以及每个所述第二障碍物的位置信息，分别计算每个所述第一障碍物与每个所述第二障碍物的欧式距离；

基于所述欧式距离，选择多个候选匹配对，以使所述多个候选匹配对满足欧氏距离之和最小；所述候选匹配对的数量与所述第一障碍物的数量或者所述第二障碍物的数量相同；

将欧式距离小于对应阈值的候选匹配对作为利用预定匹配规则建立的匹配对。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述匹配对的数量，对所述检测结果进行测评，包括：

获取未能与所述第一障碍物组成匹配对的第二障碍物的数量；

利用所述未能与所述第一障碍物组成匹配对的第二障碍物的数量和所述匹配对的数量，计算所述检测结果的召回率和准确率。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，

所述标注结果还包括每个所述第一障碍物的尺寸信息；

所述障碍物检测结果还包括每个所述第二障碍物的尺寸信息；

所述利用所述匹配对的数量，对所述检测结果进行测评，包括：

根据每个所述第一障碍物的尺寸信息和每个所述第二障碍物的尺寸信息，确定各所述匹配对中的第一障碍物和第二障碍物的尺寸误差；

利用所述尺寸误差和所述匹配对的数量，确定待测评算法输出的障碍物尺寸检测误差，将所述障碍物尺寸检测误差作为测评的结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定图像中第一障碍物的标注结果，包括：

在所述图像中确定每个所述第一障碍物对应的检测框；

获取每个所述检测框的特征点在所述图像中的坐标；

根据预设的转换参数，将所述特征点在所述图像中的坐标转换至世界坐标系下，得到所述特征点在世界坐标系下的坐标；

利用雷达检测数据对所述特征点在世界坐标系下的坐标进行修正，将修正结果作为对应的第一障碍物的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，所述确定图像中第一障碍物的标注结果，还包括：

利用雷达检测数据确定所述第一障碍物在世界坐标系下的尺寸；

根据所述预设的转换参数，将所述第一障碍物在世界坐标系下的尺寸转换至所述图像中，得到图像坐标系下的第一障碍物的尺寸；

利用所述图像坐标系下的第一障碍物的尺寸对所述第一障碍物对应的检测框进行调整，得到调整结果，将所述调整结果作为标注结果。

8.一种障碍物检测的测评装置，包括：

标注结果确定模块，用于确定图像中第一障碍物的标注结果，所述标注结果包括所述图像中的多个第一障碍物的位置信息；

检测结果获取模块，用于获取待测评算法输出的障碍物检测结果，所述碍物检测结果包括多个第二障碍物的位置信息；

测评模块，用于利用所述图像中的多个第一障碍物的位置信息，对所述障碍物检测结果进行测评。