[发明专利]障碍物检测的测评方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了障碍物检测的测评方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机视觉、自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：确定图像中第一障碍物的标注结果，标注结果包括图像中的多个第一障碍物的位置信息；获取待测评算法输出的障碍物检测结果，碍物检测结果包括多个第二障碍物的位置信息；利用图像中的多个第一障碍物的位置信息，对障碍物检测结果进行测评。在进行一次标注后，可以根据该标注信息对待测评算法的迭代升级的效果进行测评，起到节省人力和时间成本的效果。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及计算机视觉、自动驾驶、智能交通等领域。

背景技术

在车辆的自动驾驶场景下，算法会对不同感知源的输入信息进行融合，输出障碍物的类型、位置、速度等结果。规划决策模块根据上述结果判断车辆是否需要变道、刹车等，从而发出对应指令。

相关测试方法通过实车上车路测，测试人员人为检测。因此相关检测方式具有一定主观性。并且，在算法不够成熟的情况下，上述测试方法不仅影响测试人员的坐车体感，还可能会对存在安全隐患。

发明内容

本申请提供了一种障碍物检测的测评方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本申请的一方面，提供了一种障碍物检测的测评方法，该方法可以包括以下步骤：

确定图像中第一障碍物的标注结果，标注结果包括图像中的多个第一障碍物的位置信息；

获取待测评算法输出的障碍物检测结果，碍物检测结果包括多个第二障碍物的位置信息；

利用图像中的多个第一障碍物的位置信息，对障碍物检测结果进行测评。

根据本申请的另一方面，提供了一种障碍物检测的测评装置，该装置可以包括以下组件：

标注结果确定模块，用于确定图像中第一障碍物的标注结果，标注结果包括图像中的多个第一障碍物的位置信息；

检测结果获取模块，用于获取待测评算法输出的障碍物检测结果，碍物检测结果包括多个第二障碍物的位置信息；

测评模块，用于利用图像中的多个第一障碍物的位置信息，对障碍物检测结果进行测评。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本申请任一实施例中的方法。

由于待测评算法可以在离线环境下进行。由此，在进行一次标注后，可以根据该标注信息对待测评算法的迭代升级的效果进行测评，起到节省人力和时间成本的效果。另外，由于不需要实际上路测试，一方面可以降低测试成本，另一方面可以最大限度的降低对于测试人员安全的威胁。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请障碍物检测的测评方法的流程图；

图2是根据本申请图像标注的示意图；