[发明专利]一种用于PC构件生产线的自动置模系统和方法

权利要求书

1.一种用于PC构件生产线的自动置模系统，其特征在于，包括磁性边模输送线、出入库机器人、磁性边模储库、置模机器人、置模台和控制器，所述磁性边模输送线在置模机器人和出入库机器人的操作范围之间输送材料，出入库机器人的执行机构在其操作范围内自由移动，置模机器人对输送线末端的磁性边模规格进行识别，置模机器人的划线机构和夹持机构在其操作范围内自由移动，置模台固定在置模机器人的操作范围内；

所述控制器协调控制磁性边模输送线、出入库机器人和置模机器人的工作，控制器导入图纸后识别磁性边模的规格；所述磁性边摸输送线包括输入工作线和输出工作线，输入工作线与磁性边模储库相连，输出工作线连接置模机器人和磁性边模储库的操作空间；所述出入库机器人的执行机构在其操作范围内夹取或放置磁性边模，出入库机器人的操作范围内配置有定位装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于PC构件生产线的自动置模系统，其特征在于，所述磁性边模输送线包括输入工作线、输出工作线和驱动装置，输入工作线和输出工作线的输送方向相反，在输入工作线和输出工作线的末端均设置有磁性边模定位装置和检测传感器；所述驱动装置分别带动输入工作线和输出工作线的多个分段运行；各个分段底部均安装有高度调节支腿。

3.根据权利要求1所述的一种用于PC构件生产线的自动置模系统，其特征在于，所述出入库机器人包括机架、行走机构和执行机构，机架包括支撑立柱、固定横梁和移动横梁，固定横梁的两端设置有支撑立柱，两个固定横梁平行布置，移动横梁配置在固定横梁之间，移动横梁和固定横梁之间配置有齿轮齿条机构；存储架设置在出入库机器人的操作范围内的底部，行走机构和执行机构移动固定连接，执行机构包括至少2个抓取执行单元。

4.根据权利要求1所述的一种用于PC构件生产线的自动置模系统，其特征在于，所述置模机器人包括框架、移动机构和末端执行机构，框架上配置有移动机构，末端执行机构安装在移动机构上；末端执行机构包括横向补偿单元、竖向补偿单元、击销单元、划线单元和抓取单元，横向补偿单元控制抓取单元补偿平移，竖向补偿单元控制控制抓取单元放置磁性边模，划线单元在磁性边模上划线，抓取单元夹持固定磁性边模。

5.根据权利要求4所述的一种用于PC构件生产线的自动置模系统，其特征在于，所述框架的底部设置有高度调节机构，框架和移动机构之间配置有齿轮齿条机构；所述末端执行机构的横向补偿单元与移动横梁连接固定，竖向补偿单元配置在横向补偿单元的下方，抓取单元配置在竖向补偿单元的下方，划线单元和抓取单元平行布置并固定在横向补偿单元的下方，击销单元和抓取单元集成布置。

6.根据权利要求1所述的一种用于PC构件生产线的自动置模系统，其特征在于，所述控制器包括运动控制模块、伺服驱动模块、图纸处理模块，以及显示和输入模块，所述运动控制模块控制置模机器人的运动，伺服驱动模块与运动控制器通过数据线相连，图纸处理模块与运动控制模块相连，显示和输入模块与运动控制模块相连，显示自动置模系统的操作界面或输入自动置模系统的控制参数。

7.根据权利要求6所述的一种用于PC构件生产线的自动置模系统，其特征在于，所述伺服驱动模块控制置模机器人的移动机构和末端执行机构工作，显示和输入模块导入图纸，图纸处理模块接收图纸信息，根据图纸信息向运动控制模块和伺服驱动模块发送指令。