[发明专利]一种用于PC构件生产线的自动置模系统和方法

说明书

本发明提供了一种用于PC构件生产线的自动置模系统和方法，涉及车间整体布置技术领域，实现了磁性边模的输送、存储、划线和放置操作自动化运行。该系统包括磁性边模输送线、出入库机器人、磁性边模储库、置模机器人、置模台和控制器，磁性边模输送线在置模机器人和出入库机器人的操作范围内输送材料，出入库机器人的执行机构在其操作范围内自由移动，置模机器人对输送线末端的磁性边模规格进行识别，置模机器人的划线机构和夹持机构在其操作范围内自由移动，并完成划线、放置磁性边模和固定磁性边摸的作业；控制器控制该系统的各个部件协调工作，导入设计图纸后，根据图纸完成生产。该系统及方法还具有生产效率高、精度高、自动化程度高等优点。

技术领域

本发明涉及车间整体布置技术领域，尤其是一种用于PC构件生产线的自动置模系统，以及利用自动置模系统生产的方法。

背景技术

随着装配式建筑的不断推广和应用，对PC构件的需求量越来越大，同时也对其生产规模和效率提出越来越高的要求。

PC构件生产过程具体是，根据图纸要求在模台上划线、标识，然后将磁性边模放置在模台上并固定，本工序是保证产品质量的极为重要的一个环节。当采用人工操作时，磁性边模重量较大，周转及放置时不但需要多人协作，且划线、放置的精度难免出现误差。

为了逐步实现本环节的智能化生产，实时掌握生产进度，提高生产效率，保证预制构件的整体质量，精简生产线所需人工数量，需要提供一种能够自动识别图纸并生成相应控制程序，实现输送、存储并调取磁性边模，在模台上完成划线、放置、固定磁性边模工作的自动置模系统。

发明内容

为了实现了磁性边模的输送、存储、划线和放置操作自动化运行，提升生产效率，保证预制构建的质量，本发明提供了一种用于PC构件生产线的自动置模系统和方法，具体的技术方案如下。

一种用于PC构件生产线的自动置模系统，包括磁性边模输送线、出入库机器人、磁性边模储库、置模机器人、置模台和控制器，磁性边模输送线在置模机器人和出入库机器人的操作范围之间输送材料，出入库机器人的执行机构在其操作范围内自由移动，置模机器人对输送线末端的磁性边模规格进行识别，置模机器人的划线机构和夹持机构在其操作范围内自由移动，置模台固定在置模机器人的操作范围内；控制器协调控制磁性边模输送线、出入库机器人和置模机器人的工作，控制器导入图纸后识别磁性边模的规格；所述磁性边摸输送线包括输入工作线和输出工作线，输入工作线与磁性边模储库相连，输出工作线连接置模机器人和磁性边模储库的操作空间；出入库机器人的执行机构在其操作范围内夹取或放置磁性边模，出入库机器人的操作范围内配置有定位装置。

优选的是，磁性边模输送线包括输入工作线、输出工作线和驱动装置，输入工作线和输出工作线的输送方向相反，在输入工作线和输出工作线的末端均设置有磁性边模定位装置和检测传感器；所述驱动装置分别带动输入工作线和输出工作线的多个分段运行；各个分段底部均安装有高度调节支腿。

优选的是，出入库机器人包括机架、行走机构和执行机构，机架包括支撑立柱、固定横梁和移动横梁，固定横梁的两端设置有支撑立柱，两个固定横梁平行布置，移动横梁配置在固定横梁之间，移动横梁和固定横梁之间配置有齿轮齿条机构；存储架设置在出入库机器人的操作范围内的底部，行走机构和执行机构移动固定连接，执行机构包括至少2个抓取执行单元。

优选的是，置模机器人包括框架、移动机构和末端执行机构，框架上配置有移动机构，末端执行机构安装在移动机构上；末端执行机构包括横向补偿单元、竖向补偿单元、击销单元、划线单元和抓取单元，横向补偿单元控制抓取单元补偿平移，竖向补偿单元控制控制抓取单元放置磁性边模，划线单元在磁性边模上划线，抓取单元夹持固定磁性边模。

还优选的是，框架的底部设置有高度调节机构，框架和移动机构之间配置有齿轮齿条机构；所述末端执行机构的横向补偿单元与移动横梁连接固定，竖向补偿单元配置在横向补偿单元的下方，抓取单元配置在竖向补偿单元的下方，划线单元和抓取单元平行布置并固定在横向补偿单元的下方，击销单元和抓取单元集成布置。