[发明专利]检测系统测试方法及装置、计算机设备、介质和程序产品

权利要求书

1.一种车用障碍物检测系统的测试方法，包括：

将传感数据包输入所述障碍物检测系统，其中，所述传感数据包包括通过车载传感装置获取的针对车辆周围的真实障碍物的传感数据；

对于由所述障碍物检测系统基于所述传感数据包确定的检测障碍物，设置围绕所述检测障碍物分布的多个外围检测点，其中，所述检测障碍物对应于所述真实障碍物；以及

基于所述多个外围检测点以及围绕所述真实障碍物分布的多个外围真实点的位置信息，确定针对所述检测系统的测试结果，其中，所述多个外围真实点的位置信息与所述传感数据包在同一场景中采集得到，具体操作包括：

根据所述多个外围真实点的位置信息确定真实误差容忍区域，其中，所述真实误差容忍区域包括覆盖所述多个外围真实点中的每一个外围真实点的中空闭合区域；

确定所述多个外围检测点中位于所述真实误差容忍区域中的外围检测点的数量与所述多个外围检测点的总数的第一比值；以及

根据所述第一比值，确定针对所述检测系统的测试结果。

2.如权利要求1所述的测试方法，其中，所述根据所述多个外围真实点的位置信息确定真实误差容忍区域包括：

对于所述多个外围真实点中的每一个外围真实点，根据该外围真实点与所述车辆之间的距离，确定以该外围真实点为中心的真实误差容忍子区域，其中，该外围真实点与所述车辆之间的距离与该外围真实点对应的真实误差容忍子区域的面积正相关；

响应于所述多个外围真实点对应的多个所述真实误差容忍子区域构成相互重叠的中空闭合区域，将构成的中空闭合区域确定为所述真实误差容忍区域。

3.如权利要求2所述的测试方法，所述方法还包括：

响应于所述多个外围真实点对应的多个所述真实误差容忍子区域不能构成相互重叠的中空闭合区域，获取多个真实插值点，以使所述多个外围真实点和所述多个真实插值点分别对应的多个所述真实误差容忍子区域构成相互重叠的中空闭合区域，其中，所述多个真实插值点通过对所述多个外围真实点进行插值获取；以及

将构成的中空闭合区域确定为所述真实误差容忍区域。

4.如权利要求2所述的测试方法，其中，所述真实误差容忍子区域为长边方向与所述车辆行驶方向平行的矩形。

5.如权利要求1所述的测试方法，其中，所述基于所述多个外围检测点以及预设的围绕所述真实障碍物分布的多个外围真实点的位置信息，确定针对所述检测系统的测试结果，包括：

根据所述多个外围检测点的位置信息确定检测误差容忍区域，其中，所述检测误差容忍区域包括覆盖所述多个外围检测点中的每一个外围检测点的中空闭合区域；

确定所述多个外围真实点中位于所述检测误差容忍区域中的外围真实点的数量与所述多个外围真实点的总数的第二比值；以及，

根据所述第二比值，确定针对所述检测系统的测试结果。

6.如权利要求1至5中任一项所述的测试方法，其中，所述多个外围真实点包括所述真实障碍物的真实外接矩形的四个角点。

7.如权利要求1至5中任一项所述的测试方法，其中，所述多个外围检测点包括所述检测障碍物的检测外接矩形的四个角点或检测边界点中的至少一种。

8.如权利要求1所述的测试方法，其中，所述传感数据包包括所述传感装置在检测时间段内针对所述真实障碍物连续采集的传感数据，并且其中，

所述多个外围检测点在所述检测时间段内随时间变化。

9.如权利要求8所述的测试方法，所述方法还包括：

基于所述测试结果与预定阈值的比较，确定所述检测时间段内一个或多个坏例，其中，所述坏例包括所述检测时间段内的一个时间点所对应的传感数据。

10.如权利要求9所述的测试方法，其中，所述传感数据包包括预先确定的至少一个坏例。