[发明专利]车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序

说明书

本发明提供一种车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序。车辆周围监视装置(车辆周围监视单元(100))的斜俯视图像生成部(110)通过摄像头组(210)拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在包含显示装置组(260)的显示装置上。行进方向获取部(140)从控制车辆的前进和后退的控制装置(变速系统(290))获取车辆的行进方向。斜俯视图像生成部(110)在前进时生成从车辆的后方向前下方俯视车辆的前方斜俯视图像，且在后退时生成从车辆的前方向后下方俯视车辆的后方斜俯视图像。据此，当检测到障碍物时能在斜俯视图像中对驾驶员警告障碍物。

技术领域

本发明涉及一种车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序。

背景技术

搭载有摄像头、声呐、雷达，在监视器上显示车辆周边、或者检测到障碍物后停车、或者将车辆向指定的泊车位置泊车的系统正变得越来越普及。作为显示摄像头拍摄到的车辆周围的图像的系统，有专利文献1中记载的车辆周围监视系统。

该车辆周围监视系统将由多个车载摄像头拍摄到的整个车辆周围作为以从车辆上方的虚拟视点俯视的方式看到的俯视显示图像显示在显示画面上。在通过声呐检测到在由两个相邻的车载摄像头重复拍摄到的重复区域中存在障碍物的情况下，显示由对检测到该障碍物的重复区域进行拍摄的两个车载摄像头的原始图像构成的警报图像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利授权公报特许第4807104号

发明内容

[发明要解决的技术问题]

上述车辆周围监视系统在检测到障碍物时从俯视显示图像(正上方俯视图像)切换到当前图像。作为用于驾驶员掌握车辆周围状况的图像，有从斜上方俯视车辆的图像即斜俯视图像。但是，在专利文献1中没有记载在该斜俯视图像中检测到障碍物时的应对措施。

本发明要解决的技术问题在于，在检测到障碍物时在斜俯视图像中向驾驶员警告存在障碍物。

[用于解决技术问题的技术方案]

本发明的车辆周围监视装置的特征在于，具有斜俯视图像生成部和行进方向获取部，其中，所述斜俯视图像生成部通过多个拍摄装置拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在显示装置上；所述行进方向获取部从控制所述车辆的前进和后退的控制装置获取所述车辆的行进方向，所述斜俯视图像生成部在所述前进时生成从所述车辆的后方向前下方俯视所述车辆的前方斜俯视图像，且在所述后退时生成从所述车辆的前方向后下方俯视所述车辆的后方斜俯视图像。

[发明效果]

根据本发明，当检测到障碍物时能够在斜俯视图像中对驾驶员警告障碍物。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的车辆周围监视系统的系统结构的框图。

图2是搭载了本实施方式所涉及的车辆周围监视系统的车辆的俯视图。

图3是表示本实施方式所涉及的车辆的仪表板的结构的图。

图4是本实施方式所涉及的车辆周围监视处理的流程图。

图5是本实施方式所涉及的前进时周围图像显示处理的流程图。

图6是本实施方式所涉及的后退时周围图像显示处理的流程图。

图7是用于说明本实施方式所涉及的前方斜俯视图像和正上方俯视图像的图。

图8是用于说明本实施方式所涉及的后方斜俯视图像和正上方俯视图像的图。

图9是用于说明与本实施方式不同的、包含障碍物方向标识的后方斜俯视图像的图。

[附图标记说明]