[发明专利]一种可拆卸的机器人足部机构及机器人

说明书

本申请公开了一种可拆卸的机器人足部机构及机器人，包括小腿和橡胶足底，所述橡胶足底可拆卸地包裹所述小腿的底部。具有安装牢固、拆卸方便、静音性能好、便于调节足底软硬程度的特点，可以适应不同的地形，并且方便定期维护与实验测试。

技术领域

本申请涉及腿足式机器人领域，尤其涉及一种可拆卸的机器人足部机构及机器人。

背景技术

腿足式机器人是一类仿造人或动物的腿部活动进行运动的机器人。与轮式机器人相比，腿足式机器人具有丰富的步态和多样的地形适应能力，在特定领域有独到的能力。为了保持运动中的腿足式机器人的足部的缓冲性能，通常会在硬质足底外部包裹一层橡胶等柔软的材料作为缓冲。这层足底橡胶带来的缓冲能够避免硬质地面对小腿和机器人传动系统过大的冲击，但由于长久的运动容易磨损橡胶，足底橡胶需要定期更换。

现有的腿足式机器人足部橡胶主要采用胶水或借助锁固机构联接机器人小腿，从而使得足部不易拆换。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种可拆卸的机器人足部机构及机器人，以解决相关技术中存在的机器人足部不易拆换的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种可拆卸的机器人足部机构，包括小腿和橡胶足底，所述橡胶足底可拆卸地包裹所述小腿的底部。

进一步地，还包括足底缓冲垫，所述足底缓冲垫布置在所述小腿的底端和所述橡胶足底之间。

进一步地，所述小腿底部设计有前部凸起、中部凹孔和后部凸起，所述前部凸起设置在小腿前部的脚背上，用于固定所述橡胶足底的前部；所述中部凹孔用于嵌入所述橡胶足底的中部凸起相配合；所述后部凸起位于小腿根部后方，用于固定所述橡胶足底的后部凹空。

进一步地，所述前部凸起为方形。

进一步地，所述前部凸起与小腿的本体之间留有一道凹槽。

进一步地，所述后部凸起位于小腿的根部后方是一道横向的凹槽。

进一步地，所述小腿的底端是一个圆柱面，所述中部凹孔位于小腿的底端的中心轴处。

进一步地，所述橡胶足底内部有用于容纳所述小腿的底部的空腔。

进一步地，所述小腿的底部具有连通至所述橡胶足底外部的通气孔，当所述橡胶足底着地时，所述橡胶足底内部气体通过所述通气孔排出，当所述橡胶足底离地时，气体通过所述通气孔进入橡胶足底的空腔内。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种机器人，包括第一方面所述的一种可拆卸的机器人足部机构。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

1、橡胶足底在机器人运动触地时为小腿提供耐磨与缓冲方面的保护；所述橡胶足底可拆卸地包裹所述小腿的底部，可拆卸的结构，并不是采用胶水或借助锁固机构联接，使得机器人足部易拆换。

2、橡胶足底通过与小腿底部的前部凸起、中部凹孔和后部凸起相契合的协同固定，使该橡胶足底能够与小腿不用通过胶水等介质紧密结合，在需要更换橡胶足底时又能方便拆卸，省时省力；

3、橡胶足底和小腿之间的足底缓冲垫能吸收冲击，延长机器人的使用寿命，可以通过更换不同硬度的足底缓冲垫实现对不同地面与机器人步态的匹配；

4、小腿底部的通气孔可以在橡胶足底着地，挤压足底缓冲垫时排出橡胶足底空腔内的空气，避免气流产生的噪音。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。