[发明专利]物料移载状态侦测系统及方法

权利要求书

1.一种物料移载状态侦测系统，其特征在于包含有：

一移载装置，具有一能在多个位置之间移动的承载台，供一物料放置在所述承载台的一承载面上，所述移载装置沿一物料移载路径移载所述物料；

一设置装置；

至少二影像捕获设备，以一固定的拍摄方向朝位于一所述位置的所述承载台的承载面拍摄的方式设置于所述设置装置，所述至少二影像捕获设备的视野共同构成一拍摄范围，所述至少二影像捕获设备的视野共同构成的拍摄范围持续地拍摄所述物料移载路径而建立多个连续的标准影像以及撷取多个连续的实际移载影像；

一传感器，感测所述承载台吸附住所述物料的状态而建立标准吸附状态值以及取得实际感测值；

一数据库，将所述实际移载影像及所述实际感测值分别与其对应的标准影像及标准吸附状态值进行比对，当所述实际移载影像及实际感测值与其对应的标准影像及标准吸附状态值有一特定的差异时，判定物料移载异常。

2.如权利要求1所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述承载台的所述多个位置中包含一第一位置，所述至少二影像捕获设备中包含二第一影像捕获设备，所述承载台位于所述第一位置时同时受所述二第一影像捕获设备拍摄。

3.如权利要求2所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述承载台的所述多个位置中包含一第二位置，所述至少二影像捕获设备中包含二第二影像捕获设备，所述承载台位于所述第二位置时同时受所述二第二影像捕获设备拍摄。

4.如权利要求3所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述物料移载状态侦测系统位于一制程的一工作站，所述二第一影像捕获设备位于所述工作站的一进站口，所述二第二影像捕获设备位于所述工作站的一出站口。

5.如权利要求3所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述承载台位于所述第一位置与所述第二位置之间的任一位置时同时受至少所述二第一影像捕获设备或所述二第二影像捕获设备拍摄。

6.如权利要求5所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述物料移载状态侦测系统位于一制程的一工作站，所述二第一影像捕获设备位于所述工作站的一进站口，所述二第二影像捕获设备位于所述工作站的一出站口。

7.如权利要求1所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述移载装置包含有一第一水平驱动单元、一能受所述第一水平驱动单元驱动而在一进站口位置与一出站口位置之间水平位移的第二水平驱动单元，以及一能受所述第二水平驱动单元驱动而在一缩回位置与一伸出位置之间水平位移的取放臂，所述承载台固定于所述取放臂。

8.如权利要求7所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述至少二影像捕获设备中包含二第一影像捕获设备，当所述第二水平驱动单元位于所述进站口位置且所述取放臂位于所述缩回位置时，所述承载台同时受所述二第一影像捕获设备拍摄。

9.如权利要求8所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述至少二影像捕获设备中包含二第二影像捕获设备，当所述第二水平驱动单元位于所述出站口位置且所述取放臂位于所述缩回位置时，所述承载台同时受所述二第一影像捕获设备拍摄。

10.如权利要求9所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：当所述第二水平驱动单元位于所述进站口位置且所述取放臂位于所述伸出位置时，所述承载台同时受所述二第二影像捕获设备拍摄。

11.如权利要求1至10中任一项所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述物料移载状态侦测系统能定义出一实质上平行于所述承载台的承载面的水平假想平面，所述影像捕获设备的拍摄方向与所述水平假想平面之间有一夹角。

12.如权利要求11所述的物料移载状态侦测系统，其特征在于：所述影像捕获设备的拍摄方向与所述水平假想平面的夹角大于或等于40度且小于或等于65度。