[发明专利]物料堆栈自动在线分拣方法

权利要求书

1.一种物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，所述物料堆栈自动在线分拣方法使用一种分拣装置，所述分拣装置包括：输送设备(1)和设置于所述输送设备(1)一侧的至少两个分拣线(7)，所述输送设备(1)的上方设置有分拣机器人(2)，所述分拣机器人(2)通过机械臂(5)能够在所述输送设备(1)上抓取待分拣的物料至目标分拣线(7)上；

所述分拣机器人(2)的前端设置有3D视觉摄像头(4)，所述分拣机器人(2)的上方设置有控制中心(3)，所述控制中心(3)与所述3D视觉摄像头(4)和所述机械臂(5)连接，所述3D视觉摄像头(4)将物料的图像信息传输至所述控制中心(3)，所述控制中心(3)根据所述图像信息驱动所述机械臂(5)对物料精准抓取。

2.根据权利要求1所述的物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，所述机械臂(5)的底部设置有转盘，所述转盘的底部设置有吸盘(6)，所述吸盘(6)与外部气泵连接，所述转盘和外部气泵均连接于所述控制中心(3)。

3.根据权利要求1所述的物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，所述吸盘(6)的下表面内嵌有识别摄像头和距离传感器，所述识别摄像头用于识别物料是否与所述吸盘(6)对齐，所述距离传感器用于感知物料距离所述吸盘(6)的距离，所述识别摄像头和距离传感器均与所述控制中心(3)连接，并将位置图像和距离信息反馈至所述控制中心(3)，所述控制中心(3)根据所反馈的信息对所述分拣机器人(2)的抓取位置进行微调整。

4.根据权利要求1所述的物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，所述3D视觉摄像头(4)对所识别到的每个物料进行定位，并将物料边缘的起始坐标发送至所述控制中心(3)，所述控制中心(3)结合物料的起始坐标以及输送设备(1)的传输速度判断指定时间后物料的到达坐标，所述分拣机器人(2)根据物料的到达坐标对物料进行抓取。

5.根据权利要求1所述的物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，所述分拣机器人(2)均安装于支架上，所述支架的支脚位于所述输送设备(1)的两侧。

6.根据权利要求1-5中的任意一项所述的物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，所述输送设备(1)上方排列设置有多个所述分拣机器人(2)，每个所述分拣机器人(2)的一侧均设置有至少两个分拣线(7)。

7.根据权利要求6所述的物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，每个所述分拣机器人(2)的前端均设置有所述3D视觉摄像头(4)，且每个所述分拣机器人(2)的上方均设置有控制中心(3)。

8.根据权利要求7所述的物料堆栈自动在线分拣方法，其特征在于，多个所述控制中心(3)与总控制器连接。