[发明专利]物料堆栈自动在线分拣方法

说明书

本发明公开了一种物料堆栈自动在线分拣方法，该物料堆栈自动在线分拣方法使用一种分拣装置，分拣装置包括：输送设备和设置于输送设备一侧的至少两个分拣线，输送设备的上方设置有分拣机器人，分拣机器人通过机械臂能够在输送设备上抓取待分拣的物料至目标分拣线上；分拣机器人的前端设置有3D视觉摄像头，分拣机器人的上方设置有控制中心，控制中心与3D视觉摄像头和机械臂连接，3D视觉摄像头将物料的图像信息传输至控制中心，控制中心根据图像信息驱动机械臂对物料精准抓取。该物料堆栈自动在线分拣方法可以对堆料进行快速分拣，提高分拣效率。

技术领域

本发明涉及物料分拣，具体地涉及物料堆栈自动在线分拣方法。

背景技术

在食品饮料和医药制药等行业中，一次包装或罐装好的产品往往需要进行二次的包装，如根据订单及生产规划进行的装箱或装盒操作，即二次包装过程。一次包装的产品大多以软袋为包装形式，并且一次包装的产品大多通过装载在周转箱或纸箱等容器中的周转方式转至二次包装区域进行分拣入箱或入盒。

因一次包装产品形式在二次包装生产线上无法做到有效分离，故在分拣环节无法实现自动的分拣入箱或入盒操作，仍然需要大量的人力在线分拣工作。由于人工的操作往往会带来产品质量不易把控和数据的统计，如产品是否有漏料、多装、有破损等缺陷不能剔除，产品数据不能自动统计等问题。国内外也对这种物料的在线分离做过大量的研究或试验工作，目前还没有得到有效的分离方法。主要是归因与产品物料的物理属性，即软袋本身比较柔软且易变形，包与包间易粘连等会导致难以分离。

发明内容

本发明的目的是提供一种物料堆栈自动在线分拣方法，该物料堆栈自动在线分拣方法可以对堆料进行快速分拣，提高分拣效率。

为了实现上述目的，本发明提供了一种物料堆栈自动在线分拣方法，该物料堆栈自动在线分拣方法使用一种分拣装置，所述分拣装置包括：输送设备和设置于所述输送设备一侧的至少两个分拣线，所述输送设备的上方设置有分拣机器人，所述分拣机器人通过机械臂能够在所述输送设备上抓取待分拣的物料至目标分拣线上；所述分拣机器人的前端设置有3D视觉摄像头，所述分拣机器人的上方设置有控制中心，所述控制中心与所述3D视觉摄像头和所述机械臂连接，所述3D视觉摄像头将物料的图像信息传输至所述控制中心，所述控制中心根据所述图像信息驱动所述机械臂对物料精准抓取。

优选地，所述机械臂的底部设置有转盘，所述转盘的底部设置有吸盘，所述吸盘与外部气泵连接，所述转盘和外部气泵均连接于所述控制中心。

优选地，所述吸盘的下表面内嵌有识别摄像头和距离传感器，所述识别摄像头用于识别物料是否与所述吸盘对齐，所述距离传感器用于感知物料距离所述吸盘的距离，所述识别摄像头和距离传感器均与所述控制中心连接，并将位置图像和距离信息反馈至所述控制中心，所述控制中心根据所反馈的信息对所述分拣机器人的抓取位置进行微调整。

优选地，所述3D视觉摄像头对所识别到的每个物料进行定位，并将物料边缘的起始坐标发送至所述控制中心，所述控制中心结合物料的起始坐标以及输送设备的传输速度判断指定时间后物料的到达坐标，所述分拣机器人根据物料的到达坐标对物料进行抓取。

优选地，所述分拣机器人均安装于支架上，所述支架的支脚位于所述输送设备的两侧。

优选地，所述输送设备上方排列设置有多个所述分拣机器人，每个所述分拣机器人的一侧均设置有至少两个分拣线。

优选地，每个所述分拣机器人的前端均设置有所述3D视觉摄像头，且每个所述分拣机器人的上方均设置有控制中心。

优选地，多个所述控制中心与总控制器连接。

根据上述技术方案，本发明中物料在输送设备上传输至分拣机器人的时候处于散乱或堆叠状态，通过3D视觉摄像头抓取物料的图像信息并传输至控制中心，控制中心根据所述图像信息驱动所述机械臂对物料精准抓取并规则的摆放在目标分拣线上，从而实现快速精准分拣，进而提高分拣效率。