[发明专利]一种无人机自动驾驶方法和系统

说明书

本公开涉及无人机领域，公开了一种无人机自动驾驶方法，包括：检测无人机的视线所及距离；确定所述视线所及距离是否低于某一阈值距离；在所述视线所及距离低于所述阈值距离的情况下：接收与在所述无人机的所述阈值距离内的其他无人机有关的信息；基于所述信息自动控制所述无人机的驾驶。本公开还涉及一种无人机自动驾驶系统，包括：一个或多个无人机，所述一个或多个无人机执行上述方法；无线电台，所述无线电台播放与基于所述一个或多个无人机的位置的能见度有关的信息。

技术领域

本公开涉及无人机自动驾驶领域。

背景技术

无人机(UAV)是一种由动力驱动、无人驾驶、可重复使用航空器的简称。由于其低廉的成本、重量轻、体积小、适应性强和灵活机动的特点，在军事和国民经济的各个领域得到了越来越广泛的应用，受到了全世界各个国家的高度重视。无人机飞控系统的性能对无人机的飞行控制具有极大的影响。

当今无人机具备各种辅助或自动系统以提高效率性和安全性。其中的一个典型系统是轨道保持辅助系统。该系统对行驶时保持轨道提供支持，借助一个摄像头识别行驶轨道的标志线。如果无人机接近识别到的标记线并可能脱离行驶轨道，那么会通过辅助控制系统进行介入。另一典型辅助系统是无人机自动驾驶辅助系统。该系统提供防抖摄像，影像更清晰，为满足本机移动工况的要求，机内所有硬件与接插件均采用防振和加固处理。专业抗震结构设计，对机器提供超强的缓冲和抗震性保护，结合电子抗震及软件抗震技术，有效解决无人机的冲击和震动问题。其视频采用修正式MJPEG+压缩格式，高清晰，支持30FPS录影速度。视频文件可以通过连接DVD，导航仪，独立显示器实时显示。在行使过程中，该系统操控方便，可以根据行使状态自动切换所需要的画面(如车右转时，LCD显示图像只显示右侧摄像头录取的画面)。也可以强制切换画面。

然而，上述辅助系统在面对恶劣天气时仍然不够安全，不能提供更安全有效的辅助。随着4G、5G等技术的进步，有可能对无人机辅助驾驶系统提供更多有用信息，从而改进无人机辅助驾驶系统的性能。

本公开正是针对但不限于现有系统的以上缺陷作出的。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种无人机自动驾驶方法，包括：检测无人机的视线所及距离；确定所述视线所及距离是否低于某一阈值距离；在所述视线所及距离低于所述阈值距离的情况下：接收与在所述无人机的所述阈值距离内的其他无人机有关的信息；基于所述信息辅助或自动控制所述无人机的驾驶。

根据本公开的一特定实施例，检测所述视线所及距离包括以下至少一者：通过所述无人机的机载传感器检测能见度；通过机载无线电接收来自无线电台的信息来确定能见度；通过接收来自所述无人机周围的其他无人机的视线所及距离信息；在确定所述无人机将要转向之际，通过检测所要转入的轨道的视线所及距离；或者基于所述无人机所处的轨道的高度来确定视线所及距离。

根据本公开的一特定实施例，基于所述无人机所处的轨道的高度来确定视线所及距离包括：在所述无人机处于恶劣天气时确定所述无人机的视线所及距离因能见度降低而降低，并且其中接收到的与其他无人机有关的信息包括与所述周围相同环境中的无人机有关的信息。

根据本公开的一特定实施例，所述阈值距离是预定的。

根据本公开的一特定实施例，所述阈值距离是根据当前飞行速度动态地确定的。

根据本公开的一特定实施例，接收到的与其他无人机有关的信息包括以下至少一者：所述其他无人机的飞行速度、位置、行驶方向、所占用轨道。

根据本公开的一特定实施例，所述辅助控制包括在机载显示器上显示地图，所述地图包括所述无人机以及所述其他无人机的动态显示。

根据本公开的一特定实施例，所述辅助控制包括向所述无人机的驾驶员提供指令，所述指令包括加速、减速、变道、降落。

根据本公开的一特定实施例，所述指令是通过控制系统发出指令。