[发明专利]一种基于摄像头的停车位检测方法和系统

权利要求书

1.一种基于摄像头的停车位检测方法，其特征在于，包括步骤：

100：获得摄像头采集的图像数据，将所述图像数据转换为俯视图；

200：在所述俯视图中提取出若干个检测框；

300：采用若干个二维卡尔曼滤波器分别对各检测框进行跟踪，并结合计数器以确定真实的检测框直到计数器超过一定阈值之后，才认为是一个真的检测框；

400：基于真实的检测框的中心点之间的间距判断停车位入口点，并基于停车位入口点确定停车位的位置坐标；

500：基于所述停车位的位置坐标判断停车位是否被占用。

2.如权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，步骤100还包括将多个摄像头采集的多个图像数据进行拼接。

3.如权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，在步骤200中，采用深度学习神经网络在所述俯视图中提取出检测框。

4.如权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，在步骤300中，所述二维卡尔曼滤波器采用匈牙利算法对当前帧的检测框与上一帧的检测框进行匹配，以对检测框进行跟踪。

5.如权利要求1中所述的停车位检测方法，其特征在于，在步骤500中，采用深度学习神经网络判断停车位是否被占用。

6.一种基于摄像头的停车位检测系统，其特征在于，包括：

图像处理模块，其获得摄像头采集的图像数据，将所述图像数据转换为俯视图；

检测框提取模块，其在所述俯视图中提取出若干个检测框；

检测框跟踪模块，其包括若干个二维卡尔曼滤波器和计数器，若干个二维卡尔曼滤波器分别对各检测框进行跟踪，从而确定真实的检测框；直到计数器超过一定阈值之后，才认为是一个真的检测框；

候选车库入口判选模块，其基于真实的检测框的中心点之间的间距判断停车位入口点，并基于停车位入口点确定停车位的位置坐标；

库位是否占用判选模块，其基于所述停车位的位置坐标判断停车位是否被占用。

7.如权利要求6所述的停车位检测系统，其特征在于，所述图像处理模块还将多个摄像头采集的多个图像数据进行拼接，然后转换为所述俯视图。

8.如权利要求6所述的停车位检测系统，其特征在于，还包括显示模块，其将停车位是否被占用的判断结果以可视化信号的形式输出并显示。

9.如权利要求6所述的停车位检测系统，其特征在于，所述二维卡尔曼滤波器采用匈牙利算法对当前帧的检测框与上一帧的检测框进行匹配，以对检测框进行跟踪。

10.如权利要求6中所述的停车位检测系统，其特征在于，所述图像处理模块、检测框提取模块、检测框跟踪模块、候选车库入口判选模块和库位是否占用判选模块被设置为并行处理。