[发明专利]一种基于摄像头的停车位检测方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于摄像头的停车位检测方法，其包括步骤：100：获得摄像头采集的图像数据，将所述图像数据转换为俯视图；200：在所述俯视图中提取出若干个检测框；300：采用若干个二维卡尔曼滤波器分别对各检测框进行跟踪，以确定真实的检测框；400：基于真实的检测框的中心点之间的间距判断停车位入口点，并基于停车位入口点确定停车位的位置坐标；500：基于所述停车位的位置坐标判断停车位是否被占用。相应地，本发明还公开了一种基于摄像头的停车位检测系统，其包括：图像处理模块、检测框提取模块、检测框跟踪模块、候选车库入口判选模块和库位是否占用判选模块。

技术领域

本发明涉及一种用于自动驾驶的检测方法和系统，尤其涉及一种停车位检测方法和系统。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，汽车行业进入了飞速发展的阶段，各类车辆走进了千家万户。汽车已成为人们在日常生活中最常用的代步工具。

近年来，随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶系统的逐步完善和改进，自动驾驶车辆运用在日常生活中的可能性也越来越大。在现有的自动驾驶技术中，自动泊车技术是一种非常实用且重要的功能。自动泊车技术可以有效实现自动泊车的功能。

在日常泊车过程中，车辆需要停靠在停车场或地下车库中指定的停车位之中，驾驶员需要在偌大的停车场或地下车库中寻找空闲的停车位，并将车辆倒入停车位中，该泊车过程复杂且不方便。在这种环境下，若采用自动泊车技术，则可以为用户提供更好的驾驶体验，其可以进行合理的路径规划，从而使泊车姿态达到理想效果，实现车辆的自动泊车。

但需要说明的是，若要上述自动泊车技术实现车辆的自动泊车，则必须要在路径规划前，提前准确定位空闲的停车位。基于此，本发明期望获得一种基于摄像头的停车位检测方法和系统，该停车位检测方法可以通过摄像头获取车辆相对于停车位的相对位置，并判断停车位是否被占用，从而完成停车位选择，为自主泊车的路径规划提供高精度定位。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种基于摄像头的停车位检测方法，该停车位检测方法可以通过摄像头获取车辆相对于停车位的相对位置，并判断停车位是否被占用，从而完成停车位选择，为自主泊车的路径规划提供高精度定位。

为了实现上述目的，本发明提出了一种基于摄像头的停车位检测方法，其包括步骤：

100：获得摄像头采集的图像数据，将所述图像数据转换为俯视图；

200：在所述俯视图中提取出若干个检测框；

300：采用若干个二维卡尔曼滤波器分别对各检测框进行跟踪，以确定真实的检测框；

400：基于真实的检测框的中心点之间的间距判断停车位入口点，并基于停车位入口点确定停车位的位置坐标；

500：基于所述停车位的位置坐标判断停车位是否被占用。

进一步地，在本发明所述的停车位检测方法中，步骤100还包括将多个摄像头采集的多个图像数据进行拼接。

进一步地，在本发明所述的停车位检测方法中，在步骤200中，采用深度学习神经网络在所述俯视图中提取出检测框。

进一步地，在本发明所述的停车位检测方法中，在步骤300中，所述二维卡尔曼滤波器采用匈牙利算法对当前帧的检测框与上一帧的检测框进行匹配，以对检测框进行跟踪。

进一步地，在本发明所述的停车位检测方法中，在步骤500中，采用深度学习神经网络判断停车位是否被占用。

相应地，本发明的另一目的在于提供一种基于摄像头的停车位检测系统，该停车位检测系统可以用于实施本发明上述的停车位检测方法。

为了实现上述目的，本发明提出了一种基于摄像头的停车位检测系统，其包括：