[发明专利]机器人电池管理方法、装置、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人电池管理方法，其特征在于，应用于控制设备，该方法包括：

确定机器人中至少两个单体电池的电池监控数据包；

对各个单体电池的电池监控数据包进行解析，得到各个单体电池的单体属性信息；所述单体属性信息包括机器人编号、电池型号以及电池状态信息；

依据各个单体电池的单体属性信息，对各个单体电池执行预设的单体电池检测操作，并依据检测结果对机器人中各个单体电池进行定向管理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定机器人中至少两个单体电池的电池监控数据包，包括：

通过设置在机器人的各个单体电池上的电池监控器，实时采集各个单体电池的电池状态信息；

按照CAN总线协议对通过电池监控器采集的各个单体电池的电池状态信息与单体电池所属机器人编号和电池型号进行封装，所得到的各个单体电池的电池监控数据包。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各个单体电池的电池监控数据包进行解析，得到各个单体电池的单体属性信息，包括：

采用控制设备中ROS数据接收节点，对各个单体电池的电池监控数据包进行解析，得到各个单体电池的单体属性信息；

采用控制设备中ROS数据接收节点，将各个单体电池的单体属性信息采用话题形式进行传输。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据各个单体电池的单体属性信息，对各个单体电池执行预设的单体电池检测操作，包括：

采用控制设备中的ROS话题订阅数据分析节点，订阅控制设备中ROS数据接收节点采用话题形式传输的各个单体电池的单体属性信息；

基于各个单体电池的单体属性信息，采用控制设备中ROS话题订阅数据分析节点，对各个单体电池执行预设的单体电池检测操作；

其中，单体电池检测操作包括以下至少一项：单体电池均衡检测、单体电池过压检测、单体电池过流检测、单体电池高温检测以及单体电池故障检测。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若单体电池检测操作包括单体电池均衡检测，则对各个单体电池执行预设的单体电池检测操作，包括：

依据各个单体电池的电池状态信息中包括的均衡数据、电压数据以及电流数据，采用扩展卡尔曼滤波EKF方式预估各个单体电池的电池荷电状态SOC；

基于电池荷电状态SOC与电池剩余容量之间的预设关系，确定各个单体电池的电池剩余容量；

依据各个单体电池的电池剩余容量，对各个单体电池执行单体电池均衡检测，以判断是否在单体电池之间进行电池均衡。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据检测结果对各个单体电池进行定向管理，包括：

若检测到单体电池之间不均衡，则通过控制设备中ROS电池均衡节点向电池监控器发送均衡指令，指示所述电池监控器控制能量在单体电池之间传递进行主动均衡。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对各个单体电池执行单体电池均衡检测之后，还包括：

将对机器人的各个单体电池执行单体电池均衡检测的均衡检测结果发送至机器人电池管理设备端，以使机器人电池管理设备端对各机器人的电池均衡操作进行集中管理。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若单体电池检测操作包括单体电池过压检测、单体电池过流检测、单体电池高温检测以及单体电池故障检测中的至少一项，则依据检测结果对各个单体电池进行定向管理，包括：

若在执行单体电池检测操作后确定检测结果出现异常，则确定所述检测结果出现异常的持续时间；

若所述检测结果出现异常的持续时间大于预设时间阈值，则针对出现异常的单体电池发出检测报警进行保护，并判断是否更换出现异常的单体电池。