[发明专利]一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备

权利要求书

1.一种激光雷达地面提取方法，其特征在于，包括：

根据激光雷达获取的地面点云束的点云距所述激光雷达的距离，对地面在水平纵向方向上进行分段，得到各个分段单元；

根据所述分段单元距所述激光雷达的远近，对各个所述分段单元选定相应的相邻地面点坡度阈值；

根据预设总体坡度阈值和所述相邻地面点坡度阈值，在所述点云中确定种子地面点；以及

对各个所述分段单元对应的所述种子地面点进行平面拟合得到相应的拟合平面，在各个所述分段单元内，根据各个所述拟合平面和所述种子地面点确定真实地面点，其中

所述根据预设总体坡度阈值和所述相邻地面点坡度阈值，在所述点云中确定种子地面点的过程包括：

在所述地面点云束中，根据与所述激光雷达的水平纵向距离对所述点云中的点云点进行排序，将经所述排序的点云点中的第一个与所述激光雷达位置点之间的坡度小于所述预设总体坡度阈值的点云点，确定为第一个所述种子地面点；

按照所述排序的结果，对所述第一个所述种子地面点之后的点云点逐一进行判断，根据当前点云点紧邻的前一个点云点确定所述当前点云点为所述种子地面点。

2.根据权利要求1所述的激光雷达地面提取方法，其特征在于，所述根据当前点云点紧邻的前一个点云点确定所述当前点云点为所述种子地面点的过程包括：

若所述当前点云点紧邻的前一个点云点为所述种子地面点，且所述当前点云点与所述紧邻的前一个点云点之间的坡度小于所述相邻地面点坡度阈值，则确定所述当前点云点为所述种子地面点。

3.根据权利要求1所述的激光雷达地面提取方法，其特征在于，所述根据当前点云点紧邻的前一个点云点，确定所述当前点云点为所述种子地面点的过程包括：

若所述紧邻的前一个点云点不是所述种子地面点，且所述当前点云点与其所处的所述分段单元的两个端点中距所述激光雷达较近的端点之间的坡度小于所述预设总体坡度阈值，则确定所述当前点云点为所述种子地面点。

4.根据权利要求1所述的激光雷达地面提取方法，其特征在于，所述根据各个所述拟合平面和所述种子地面点确定真实地面点包括：

将距相应的所述拟合平面的高度小于预设高度阈值的所述种子地面点确定为真实地面点。

5.根据权利要求1所述的激光雷达地面提取方法，其特征在于，所述分段单元距所述激光雷达越远，其相应的相邻地面点坡度阈值越大。

6.一种激光雷达地面提取系统，其特征在于，包括：

用于根据激光雷达获取的地面点云束的点云距所述激光雷达的距离，对地面在水平纵向方向上进行分段，得到各个分段单元的模块；

用于根据所述分段单元距所述激光雷达的远近，对各个所述分段单元选定相应的相邻地面点坡度阈值的模块；

用于根据预设总体坡度阈值和所述相邻地面点坡度阈值，在所述点云中确定种子地面点的模块；以及

用于对各个所述分段单元对应的所述种子地面点进行平面拟合得到相应的拟合平面，在各个所述分段单元内，根据各个所述拟合平面和所述种子地面点确定真实地面点的模块，其中

在所述用于根据预设总体坡度阈值和所述相邻地面点坡度阈值，在所述点云中确定种子地面点的模块中，通过在所述地面点云束中，根据与所述激光雷达的水平纵向距离对所述点云中的点云点进行排序，将经所述排序的点云点中的第一个与所述激光雷达位置点之间的坡度小于所述预设总体坡度阈值的点云点，确定为第一个所述种子地面点；

按照所述排序的结果，对所述第一个所述种子地面点之后的点云点逐一进行判断，根据当前点云点紧邻的前一个点云点确定所述当前点云点为所述种子地面点。

7.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中所述计算机指令被操作以执行权利要求1-5任一项所述的激光雷达地面提取方法。

8.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中所述处理器操作所述计算机指令以执行权利要求1-5任一项所述的激光雷达地面提取方法。