[发明专利]一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备

说明书

本申请公开了一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备，属于激光雷达应用技术领域。该激光雷达地面提取方法包括：根据激光雷达获取的地面点云束的点云距激光雷达的距离，对地面在水平纵向方向上进行分段，得到各个分段单元；根据分段单元距激光雷达的远近，对各个分段单元选定相应的相邻地面点坡度阈值；根据预设总体坡度阈值和相邻地面点坡度阈值，在点云中确定种子地面点；以及对各个分段单元对应的种子地面点进行平面拟合得到相应的拟合平面，在各个分段单元内，根据各个拟合平面和种子地面点确定真实地面点。本申请的使用避免将远距离的障碍物识别为地面，提高获取地面的精度。

技术领域

本申请涉及激光雷达应用技术领域，特别是一种激光雷达地面提取方法，系统、存储介质及设备。

背景技术

现有技术中，在自动驾驶领域使用激光雷达进行地面提取的方法中，包括最低点代表(Lowest Point Representative,LPR)地面拟合算法。该方法对通过激光雷达获取的地面点云按照高度进行排序，并选择最低的一定数量的点作为初始点云，或称为最低点代表。以初始点云的平均高度作为代表高度，从所有在代表高度以上的点云中选择在一定高度阈值内的点云作为第一批种子点，并根据该种子点拟合平面，并将距离该平面较近的点作为新的种子点，重复上述过程，最终得到地面模型。该方法进行的时间复杂度较高，因为点云的数量一般十万多个，该方法比较耗时；另外当道路较高时，例如有两条高低不同的道路，该方法会找到较低道路的平面，无法获取较高道路的平面，从而失效。

现有的通过激光雷达进行地面提取获得道路模型的方法是中，由于受到道路高度或者运算过程复杂等因素的影响，使得得到的道路地面模型无法真实反映道路地面的形态；获取地面的时间较长，在自动驾驶过程中无法实时提供道路地面信息，无法满足实际的自动驾驶需求。

发明内容

本申请提供一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备，以解决现有地面提取方法中，存在将障碍物点确定为地面点，导致获取的地面准确度差，无法真实反映道路地面的问题。

在本申请的一个技术方案中，提供一种激光雷达地面提取方法，包括：根据激光雷达获取的地面点云束的点云距激光雷达的距离，对地面在水平纵向方向上进行分段，得到各个分段单元；根据分段单元距激光雷达的远近，对各个分段单元选定相应的相邻地面点坡度阈值；根据预设总体坡度阈值和相邻地面点坡度阈值，在点云中确定种子地面点；以及对各个分段单元对应的种子地面点进行平面拟合得到相应的拟合平面，在各个分段单元内，根据各个拟合平面和种子地面点确定真实地面点。

在本申请的另一技术方案中，提供一种激光雷达地面提取系统，包括：用于根据激光雷达获取的地面点云束的点云距激光雷达的距离，对地面在水平纵向方向上进行分段，得到各个分段单元的模块；用于根据分段单元距激光雷达的远近，对各个分段单元选定相应的相邻地面点坡度阈值的模块；用于根据预设总体坡度阈值和相邻地面点坡度阈值，在点云中确定种子地面点的模块；以及用于对各个分段单元对应的种子地面点进行平面拟合得到相应的拟合平面，在各个分段单元内，根据各个拟合平面和种子地面点确定真实地面点的模块。

在本申请的另一技术方案中，提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中计算机指令被操作以执行方案一中的激光雷达地面提取方法。

在本申请的另一技术方案中，提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，处理器操作计算机指令以执行方案一中的激光雷达地面提取方法。

本申请技术方案可以达到的有益效果是：本申请通过对地面进行分段处理，对每个分段单元分别生成对应的拟合平面，适用地面非平面的情形；通过预设总体坡度阈值和相邻地面点坡度阈值的综合判断，避免将远距离的障碍物识别为地面，提高获取地面的准确度。

附图说明

图1是本申请激光雷达地面提取方法的一个具体实施方式的流程示意图；

图2是本申请激光雷达地面提取方法中一个具体实施方式的流程示意图；