[发明专利]电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备

说明书

本申请提供了电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备，其中，该电子地图的生成方法包括：获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；响应于针对初始地图的预定操作，根据预定操作在初始地图的操作位置的坐标，查找与坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；基于满足第一预定条件的点云的坐标以及满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与满足第一预定条件的点云对应的车道线；基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，行驶车道由生成的车道线被确定。本申请能够提高电子地图的生成效率和精度。

技术领域

本申请涉及高精度电子地图技术领域，尤其涉及电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备。

背景技术

实际中，随着无人驾驶技术的快速发展，与无人驾驶技术相关联的高精度电子地图技术逐渐成为研究的热点。

现阶段，高精度电子地图的制作方式为：使用特定的数据采集设备对目标区域内的点云数据进行采集，将采集到的点云数据输入至预先训练好的电子地图生成模型中，获取电子地图生成模型输出的电子地图。

但是，该种电子地图的生成方式，只能还原实际中真实存在的行驶车道，无法在电子地图中指定特定的行驶车道，或者，绘制待修建的行驶车道，该种电子地图的生成方式无法适用多种应用场合，电子地图的生成效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备，能够适用指定特定行驶车道，绘制待建行驶车道等电子地图的应用场合，提高了电子地图的生成效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种电子地图的生成方法，所述生成方法包括：

获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；

基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；

响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；

基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；

基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线被确定。

在一种可能的实施方式中，所述车道线的类别属性至少包括车道中心线，所述生成方法还包括：

获取所述移动设备行驶的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内；

基于所述起始地和所述目的地，确定所述移动设备的行驶车道；

控制所述移动设备按照确定的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。

在一种可能的实施方式中，所述生成方法还包括：

获取所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据；

根据所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备当前的行驶状态；

若所述行驶状态满足第二预定条件，则控制所述移动设备按照与所述行驶状态相匹配的调整方案调整当前的行驶状态。

第二方面，本申请实施例提供了一种行驶数据的采集方法，所述采集方法包括：

采集行驶区域内的行驶数据，并将所述行驶区域内的行驶数据发送给电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述行驶区域内的行驶数据生成包括行驶车道的电子地图；